Principios y aplicaciones de los sistemas robotizados

Introducción Origen y desarrollo de la robótica. Definición de robot industrial. Clasificaciones de robots. Aplicaciones

Morfología del robot Introducción. Estructura mecánica de un robot. Transmisiones y reductores. Actuadores (neumáticos, hidráulicos, eléctricos). Sensores básicos (de posición, de velocidad, de presencia). Elementos terminales

Localización espacial Introducción. Representación de la posición. Sistema cartesiano de referencia. Coordenadas cartesianas, coordenadas polares y cilíndricas y coordenadas esféricas. Representación de la orientación (matrices de rotación, ángulos de Euler, pares de rotación). Matrices de transformación homogénea. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial

Modelado geométrico, cinemático y dinámico Introducción. Cinemática directa e inversa del robot. Modelo diferencial: Jacobiano directo e inverso. Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Formulación de Lagrange-Euler. Formulación de Newton-Euler

Sistemas de control para los robots industriales Introducción. Esquema general del sistema de control. Arquitectura software y hardware del sistema de control. Tipos de movimientos y su especificación. Generación de movimientos articulares, métodos de interpolación. Generación de trayectorias cartesianas. Interpolación de orientación. Singularidades y trayectorias

Programación de los robots industriales Introducción. Lenguajes de programación. Clasificación. Características básicas de varios lenguajes. Requerimientos de un sistema de programación de robots. Ejemplos de programación de un robot industrial

Selección e implantación de un robot industrial Introducción. Aplicaciones industriales de los robots. Criterios de selección de un robot industrial. Implantación de un sistema robotizado

1. Las clases teóricas y de problemas se impartirán mediante transparencias y explicaciones en la pizarra.

2. Los alumnos dispondrán de copias de las transparencias, así como de los apuntes proporcionados por el profesor.

3. Se realizarán varias prácticas sobre contenidos de la asignatura a lo largo del curso utilizando el programa Matlab y los robots LEGO NXT.

4. Las prácticas las realizarán los alumnos previa explicación por parte del profesor.

Procedimiento para que el alumnado pueda renunciar a las convocatorias de evaluación:



Para renunciar a la convocatoria de evaluación bastará con no presentarse a la prueba final. No presentarse a dicha prueba supondrá la renuncia a la convocatoria de evaluación y constará como un No Presentado.



Adicionalmente, los y las estudiantes podrán presentar su renuncia a la convocatoria de evaluación mediante un escrito dirigido al profesor que imparte la asignatura en un plazo no inferior a diez días antes de la fecha de inicio del período oficial de exámenes

Transparencias y apuntes proporcionados por el profesor.

Basic bibliography

-Fundamentos de Robótica, Barrientos y cols., Ed. McGraw Hill,1997

-Robótica Industrial, G. Ferraté y cols., Ed. Marcombo, 1986

-Robotica: Manipuladores y Robots Móviles. A. Ollero. Ed. Marcombo

-Craig, J.J., 1989, Introduction to robotics, mechanics and control (2nd Ed.). Addison-Wesley, Reading, MA

-Control de Manipuladores Robóticos. Oscar Barambones. Apuntes del profesor.

In-depth bibliography

-Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. Fu González Lee. Ed. McGraw-Hill, 1988. -Introduction To Robotics. Phillip John McKerrow. Ed. Addison-Wesley, 1993. -Spong, M.W. and Vidyasagar, M., 1989, Robot dynamics and control. John Wiley, New York -Etxebarria v., 1999, Sistemas de control no lineal y robótica., Servicio Editorial de la UPV/EHU. Bilbao

Journals

-Cambridge Journals Online - Robotica -Automatica. -International Journal of Humanoid Robotics -Robotics & Automation Magazine, IEEE -Robotics and Autonomous Systems - Elsevier -Journal of Robotics and Mechatronics -The International Journal of Robotics Research -International Journal of Control - IEEE Transactions on Robotics