DPI2006-15346-C03-03-Resultados-videos-control-centralizado

El proceso de imagen se basa en la extracción robusta de la reflectancia basada en el modelo de reflectancia dicromática. Se ha colocado una cámara en una posición casi cenital que observa el sistema. De las imágenes se segmenta la posición de los robots y las diversas partes de la manguera, que se resalta en rojo para la visualización. Para cada robot se indica el estado en que se encuentra. El control es centralizado, la comunicación se realiza sobre un mismo canal (la commutación de canales daba bastantes problemas) con cabeceras indicando el destinatario. El heuristico de control consiste en determinar si la manguera se ha extendido en función de la relación entre la distancia entre los robots y el ancho del rectangulo envolvente del trozo de manguera segmentado.