Facultad de Informática

Grado en Ingeniería Informática

▪ Trabajo Fin de Grado ▪

Ingeniería de Computadores

Etxe-kalte: una red social y participativa que facilita la comunicación familiar.

Jon Mirande

Junio 2018

Dirección

Nombre y Apellido

Esker onak / Agradecimientos

Eskerrak eman nahi izanez gero, hemen idatzi testua. En caso de querer añadir agradecimientos, escribir aquí el texto.

Atal hau nahi ez baduzu, ezabatu. En caso de no querer este apartado, elimínalo.

Laburpena / Resumen

En este apartado se plasma el resumen y la motivación del proyecto. Tres o cuatro parágrafos pueden ser suficientes.

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Garapen Jasangarrirako Helburuak / Objetivos de Desarrollo Sostenible / Sustainable Development Goals

Gutxienez 200 hitz idatzi behar dira. Hautatu zure GrAL zein GJHri (Garapen Jasangarriko Helburua) laguntzen dion (ikusi 1 Irudia).

https://www.ehu.eus/eu/web/iraunkortasuna/ehuagenda-2030

Irudia 1: GJH 2030

Se deben escribir al menos 200 palabras. Elige a qué ODS (Objetivo de Desarrollo Sostenible) contribuye tu TFG (ver Figura 2):

https://www.ehu.eus/es/web/iraunkortasuna/ehuagenda-2030

Figura 2: ODS 2030

At least 200 words must be written. Choose which SDG (Sustainable Development Goal) your Bachelor’s Thesis contributes to (see Figure 3):

https://www.ehu.eus/en/web/iraunkortasuna/ehuagenda-2030

Figure 3: SDG 2030

Índice de contenidos

Esker onak	i

Laburpena	iii

GJH	v

Gaien aurkibidea	vii

Irudien aurkibidea	vii

Taulden aurkibidea	vii

Kode zatien aurkibidea	x

1.	Sarrera	1

1.1.	Zer dira sistema txertatuak?	2

1.1.1.	Sistema txertatuen historia eta gaurko merkatua	4

1.2.	Sistema txertatuen historia eta gaurko merkatua	3

1.2.1.	Lehen esperientziak	4

1.2.2.	Mikroprozesadoreak, sentsoreak eta adimen artifiziala integratzen duten sistema aurreratuenak:	5

2.	Proiektuaren helburuak eta baliabideak	11

2.1.	Helburuak	12

2.2.	Hardwarea	13

2.2.1.	GPsa	15

2.3.	Softwarea: C, Java	18

3.	Motorrak kontrolatzen duten moduluaren diseinua	22

3.1.	Abiadura eta azelerazioa	23

3.2.	Kontrol-algoritmoak	26

3.2.1.	Sentsoreak	31

3.2.1.	Motorrak	35

4.	Konklusioak	38

4.1.	Egindako lanaren laburpena	39

4.2.	Merkaturatze-perspektibak	45

Bibliografia	50

A Eranskina.	Declaración del uso de IA generativa	56

B Eranskina.	Bezeroaren satisfazioko inkestak	99

Índice de figuras

Irudia 1. GJH 2030	v

Figura 2. ODS 2030	vi

Figure 3. SDG 2030	vi

Figura 1.1. Esquema del hardware de Arduino	2

Figura 1.2. Esquema de robot	15

Figura 2.1. Interfaz de la aplicación	21

Índice de tablas

Tabla 1.1. Tiempos de ejecución	3

Índice de códigos

Código 1.1. Tiempos de ejecución	4

1

Introducción y definiciones

Texto del primer capítulo. Puede incluir un resumen y una revisión de las tecnologías relacionadas con el proyecto. Para los que no conozcan este robot, diremos que ha sido creado por la empresa iRobot, fundada en 1990 por miembros del instituto tecnológico de robótica de Massachusetts. Este robot es una versión para investigadores de un famoso robot-aspiradora creado por la misma compañía, llamado iRobot .

Hardware

El hardware del robot se compone de diversos componentes que deben ser tenidos en cuenta.

Los más importantes son los siguientes:

• 4 sensores de precipicio

• 1 sensor infrarrojo

• 1 receptor de señales infrarrojas

1.1.1.	Placa

Antes de profundizar en el hardware de Arduino, debemos decir que hay varias versiones de la placa Arduino. En este proyecto se hablará de dos versiones en concreto: por un lado la versión Arduino UNO, cuyo esquema hardware se puede apreciar en la imagen 1.1, y por otro lado la versión Arduino Mega.

Figura 1.1: Esquema del hardware de Arduino

Como se puede apreciar, las diferencias entre Arduino UNO y arduino Mega radican simplemente en la cantidad de conectores que contienen, dando la segunda soporte para una cantidad de sensores o actuadores mayor que la primera. Debemos destacar también el soporte nativo para múltiples conexiones por puerto serie que ofrece la versión Mega de la placa frente a la versión UNO que solo lo ofrece para un puerto serie.

1.1.1.1.	Notas

Se puede llegar hasta el cuarto nivel de índices aunque con tres puede ser suficiente..

Las tablas como las figuras irán numeradas según el capítulo (ver Tabla 1.1).

Procesadores	Tiempo	Aceleración	Eficiencia
2	24,2	1,8	0,91
4	15,1	3,7	0.87
8	8,4	7,1	0,60
16	5,3	13
32	4,1	17

Tabla 1.1: Tiempos de ejecución

1.2.	Pruebas

En las partes de implementación se puede introducir las partes más interesantes del código. Siempre numerado como las tablas y las figuras.

Si es muy largo es mejor poner pseudocódigo (ver Código 1.1) y poner el código completo en un anexo o en la red. En este último caso se pondrá el enlace.

kp = 3;

km = 3;

#pragma omp parallel for shared(kp, km) schedule(static,1)

for (i=4; i<N7; i++)

{

while (kp < (i-4))

{

#pragma omp flush(kp)

}

M[i] = M[i] * 1.7 - P[i-4];

while (km < (i-1))

{

#pragma omp flush(km)

}

km = km + 1;

#pragma omp flush(km)

R[i] = M[i-4] * 0.9 + R[i];

P[i] = (R[i] - P[i]) / 2.0;

while (kp < (i-1))

{

#pragma omp flush(kp)

}

kp = kp + 1;

#pragma omp flush(kp)

}

Código 1.1: Algoritmo de Boot

Bibliografía

[1]	Astigarraga A.L. eta Lasarte A.A.: Embedded systems: past, present, future. Proc. of the IEEE, v. 17, p. 23., 1999

[2]	Jon Brown: Berrogei urte eta gero, hau. www.ehu.es/jb/hau

[3]	Yo también quiero un Ipod. Catálogo de Appel, 2013.

[4]

Anexo A: Declaración del uso de IA

Generativa

Herramienta utilizada:

Uso realizado (marcar lo que corresponda):

☐ Generación de texto

☐ Reformulación

☐ Traducción / corrección

☐ Sugerencia de estructura

☐ Apoyo metodológico

☐ Ayuda para codificar / programar

☐ Otros

Descripción del uso realizado:

Compromiso de autoría:
Confirmo que todo el contenido generado ha sido revisado, reelaborado y validado personalmente.

Anexo B: Bezeroaren satisfazioko inkestak

REGLAS PRINCIPALES DEL FORMATO DOC

Formato de la página

DIN-A4

Márgenes: superior, izquierdo, derecho, 3 cm;	inferior, 2,5 cm

Margen encuadernación: 0,6 cm

Tipos y tamaño de letra del texto estándar (ejemplos)

times new roman 11, calibri ligth 11, calibri 10, arial 10

interlineado.: simple o 1,15 - 1,2 líneas

espaciado posterior del párrafo: 6 ptos

primer párrafo sin sangrado

resto de párrafos con sangrado de 0,5 cm en la primera línea

Tipos y tamaño de letra, espaciados, etc. para código

courier new 10, courier new 9, courier new 8

Encabezados de párrafos

1.1	IDEA ORIGINAL DEL PROYECTO

1.1.1	Pruebas preliminares

5.5.5.5	Algún comentario

Comienzo de capítulo siempre en página impar.

Páginas siempre numeradas.

Tablas: tamaño de letra 1 o 2 ptos menor que el texto normal

Pie de figuras y tablas: tamaño de letra 1 o 2 ptos menor que el texto normal