Contenido de XSL
Robótica, Sensores y Actuadores
- Centro
- Facultad de Informática
- Titulación
- Grado en Ingeniería Informática
- Curso académico
- 2019/20
- Curso
- 4
- Nº Créditos
- 6
- Idiomas
- Castellano
DocenciaAlternar navegación
Tipo de docencia | Horas de docencia presencial | Horas de actividad no presencial del alumno/a |
---|---|---|
Magistral | 20 | 30 |
P. de Aula | 10 | 15 |
P. Laboratorio | 30 | 45 |
Guía docenteAlternar navegación
ObjetivosAlternar navegación
Esta asignatura está destinada a introducir al/la alumno/a de informática tanto en los aspectos teóricos como prácticos de la robótica. El aparato matemático que da soporte a estos conceptos será revisado superficialmnte.
Entre sus objetivos se encuentran:
1) Revisar las técnicas básicas empleadas para el control de robots e introducir de manera intuitiva conceptos básicos, tales como la representación espacial y los problemas cinemático y dinámico.
2) Estudiar la estructura y características básicas de los robots móviles
3) Aprender a programar robots móviles mediante técnicas de software avanzadas
4) Introducir los problemas relacionados con el comportamiento inteligente y con la comunicación persona-robot
La asignatura está basada en cinco prácticas que permiten aplicar los conocimientos teóricos adquiridos, y dar una idea de las posibilidades y limitaciones de los robots y de su programación
TemarioAlternar navegación
TEORÍA
Tema 1. Introducción
Definiciones, antecedentes y evolución
Atributos, morfología y campos de aplicación
Tipos de robots. Taxonomía
Informática y Robótica
Tema 2. Hardware y software para robots
Sistemas empotrados de Tiempo Real
Software de control
Simuladores
Tema 3. Sensores
Sensores pasivos y activos
Características
Calibración de sensores
Técnicas avanzadas: Percepción y Fusión sensorial
Tema 4. Actuadores
Motores eléctricos
Transmisiones
Reducciones
Control PDI de motores eléctricos
Tema 5. Robots móviles
Características:
- Estructura
- Sistema locomotor
Estrategias de comportamiento:
- Sistemas Deliberativos, Reactivos e Híbridos
Navegación:
- Mapping: Tipos de mapas. Posicionamiento absoluto y relativo
- Planning: Planificación de trayectorias
- Driving: Seguimiento de trayectorias y evitación de obstáculos
Tema 6. Aspectos avanzados
Transportabilidad del sofware para robots. ROS
Sistemas multi-robot:
- Colaboración
- Comportamiento social
- Inteligencia distribuida
Interfaz persona-robot
PRACTICAS
Además de las siguientes prácticas los/as alumnos/as pueden proponer la realización de otras de su invención que, una vez acordadas con el profesor y adecuadamente especificadas, tendrán participación en el cálculo de la nota final de la asignatura.
Práctica 1. Introducción al hardware y software que se usará en la prácticas de robótica móvil
- Raspberry Pi 2, iRobot, BAM (Bluetooth Adapter Module)
- PuTTY, NetBeans, iRobot Create, iRobot Framework
Práctica 2. Calibración de los sensores de iRobot
Práctica 3. Navegación por dead reckoning
Práctica 4. Navegación mediante marcas y evitación de obstáculos
Práctica 5. Navegación en un laberinto: Planning and driving
MetodologíaAlternar navegación
Esta asignatura se desarrolla completamente en el Laboratorio de Robótica de la Facultad de Informática de la UPV/EHU. El objetivo es combinar las presentaciones teóricas con las prácticas de laboratorio. Cada tema presentado y desarrollado en clase va acompañado por una práctica de laboratorio en la que se aplican las propuestas presentadas teóricamente.
La presentación escrita y oral del resultado de cada una las prácticas permite hacer un seguimiento detallado del avance de cada alumno/a.
La mayoría de las prácticas se desarrollan en horas de clase, pero los/as alumnos/as tienen acceso al laboratorio fuera de horas de clase, para completar las prácticas que no hayan terminado en clase o para desarrollar sus propias propuestas.
Sistemas de evaluaciónAlternar navegación
Aunque las prácticas se realizan por parejas, la evaluación final es individual. Para reconocer la participación de cada alumno/a al trabajo de grupo, se realizarán entrevistas personales y un examen de conocimientos adquiridos en las prácticas.
Materiales de uso obligatorioAlternar navegación
- iRobot® Create Owner’s guide. iRobot Corporation. 2006 [www.irobot.com/filelibrary/create/Create Manual_Final.pdf]
- iRobot® Command Module Owners manual. iRobot Corporation. 2007 [www.irobot.com/.../create/Command Module Manual_v2.pdf]
- iRobot® Create OPEN INTERFACE. iRobot Corporation, 2006 [https://www.irobot.com/filelibrary/create/Create Open Interface_v2.pdf]
BibliografíaAlternar navegación
Bibliografía básica
- Siegwart R., Nourbakhsh I.R. An Introduction to Autonomus Mobile Robots. The MIT press, 204.
- Latombe J.-C. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Pub, 1991.
- Holland J. M. Designing Autonomous Mobile Robots, 2000.
- Brugali D. (Ed). Software Engineering for Experimental Robotics. Springer, 2007.
Bibliografía de profundización
- Ollero-Baturone A. Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo, 2001.
- Mitchell H.B. Multi-Sensor Data Fusión. An Introduction. Springer. 2007.
- Bekey G. A. Automous Robots. From Biological Inspiration to Implementatio and Control. MIT Press, 2005.
- Murphy R. R. Introduction to AI Robotics. MIT press, 2000.
- H. Choset et al. Principles of Robot Motion. Theory, Algorithms and Implementation. MIT press, 2001.
Revistas
- International Journal of Advanced Robotic Systems (free, on-line) [https://us.sagepub.com/en-us/nam/international-journal-of-advanced-robotic-systems/journal202567]
- Robotics and Autonomous Systems [https://www.journals.elsevier.com/robotics-and-autonomous-systems/]
- Advanced Robotics [http://www.tandfonline.com/loi/tadr20]
GruposAlternar navegación
16 Teórico (Castellano - Tarde)Mostrar/ocultar subpáginas
Semanas | Lunes | Martes | Miércoles | Jueves | Viernes |
---|---|---|---|---|---|
1-15 | 17:15-18:35 |
Profesorado
16 P. de Aula-1 (Castellano - Tarde)Mostrar/ocultar subpáginas
Semanas | Lunes | Martes | Miércoles | Jueves | Viernes |
---|---|---|---|---|---|
1-4 | 18:35-19:15 | 15:00-17:00 |
Profesorado
16 P. Laboratorio-1 (Castellano - Tarde)Mostrar/ocultar subpáginas
Semanas | Lunes | Martes | Miércoles | Jueves | Viernes |
---|---|---|---|---|---|
5-15 | 18:35-19:15 | 15:00-17:00 |