1.- Mugimendu-sistema desberdinen gaitasunak aztertu, eredu, metodo eta tresna matematikoen bitartez, murrizpen dinamiko zein zinematikoak kontuan hartuz.



2.- Ingurune erreal dinamikoarekin elkarrekintzarik eskatzen ez duten adimen artifizialeko beste zenbait arazok ez bezala, Robot mugikorren kontrolak dauzkan arazo eta zailtasunak azpimarratu.



3.- Robot mugikorren kontrolerako egun dauden software tresnak ezagutu.



4.- Robotetan muntatzen diren sentsore arruntenak ezagutu eta bere funtzionamendua aztertu (hala nola talka-sentsoreak, ultrasoinuak, iparrorratz digitalak, laser-sentsoreak eta ikusmen-sentsoreak) eta sentsoreen informazioa prozesatzeko zenbait algoritmo inplementatu.



5.- Robotika autonomoaren arazo oinarrizkoenak formalizatu: lokalizazioa, planifikazioa, mugimendua, kontrol erreaktiboa eta ikasketa.



6.- Robotika mugikorrarekin erlazionatutako testu zientifikoak irakurri eta ulertzeko gaitasuna lortu.

1.- Sarrera: robotika mugikorraren historia laburra

2.- Eragile eta eragingailuak

3.- Sentsoreak

4.- Sentsore eta eragileen aldibereko erabilera

5.- Kontrol-arkitekturak

6.- Nabigazioa

Eskola magistralek eta laboratorio-saioek aurrera egin ahala, gai-teorikoetako kontzeptuak sakontzeko ariketak egingo dituzte ikasleek modu autonomoan. Egindako zenbait lan taldearen aurrean aurkeztuko dira. Horrela, modu aktiboan parte hartuko dute ikasgaiaren garapenean eta ikasleen lanerako jarrera bultzatuko da.



Egin beharreko lanak modu inkrementalean egingo dira. Horrela, robot mugikor bat eraiki eta ahalmen desberdinez hornitzen joango dira, taldeka. Sortutako plataforma robotikoa, gero, ikasgai amaierako praktika landuago bat egiteko erabiliko dute. Talde desberdinek lortutako emaitzak txapelketa batean ikusi eta konparatu ahal izango dira, eta lan-idatzi batean bilduko dituzte.

Ebaluazioa globala izango da.

Irakasgaia gainditzeko bi atal nagusi daude:



1.- Aurkezpenak, taldekako lanak eta amaierako praktika.

2.- Amaieran egingo den bakarkako azterketa.



Irakasgaia gainditzeko bi atalak gainditu beharko dira derrigorrez.



Deialdiari uko egiteko nahikoa izango da bakarkako azterketara ez aurkeztea.

eGelan argitaratuko da nahitaezko materiala. Gutxienez euskarazko bibliografia kontsultatzea gomendatzen da.

Oinarrizko bibliografia

A. Astigarraga, E. Lazkano. Robot Mugikorrak. Oinarriak. UEU, 2012

M. Mataric. The Robotics Primer. MIT Press, 2007

R. A. Brooks. Flesh and Machines. MIT Press, 2003

R. Siegwart, I. R. Nourbaksh. Introduction to Mobile Robotics. MIT Press, 2004

Gehiago sakontzeko bibliografia

H. Choset et al. Principles of Robot Motion. MIT Press, 2005
V. Braitenberg. Vehicles: expriments in synthetic psychology. MIT Press, 1984
U. Nehmzow. Scientific Methods in Mobile Robotics. Springer, 2005.
S. Thrun. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005

Aldizkariak

Robotics and Autonomous Systems
IEEE Transactions on Robotics
Autonomous Robots
International Journal of Robotics Research
Journal of Adaptive Behaviour