Ikasgaia honen konpetentzia honako hau da:



- Makinen entsegu, diseinu eta kalkulurako ezagutza eta ahalmenak.



Ikasgaiaren ikaskuntzaren ondorioak hurrengoak dira:



- Bai mekanismo lauen bai espazialen egitura ulertu; hau da mekanismoak osotzen dituzten elementu eta lotura zinematikoak, mekanismoaren askatasun graduak eta kate zinematikoaren kontzeptua.



- Mugimendu lauaren oinarrizko teoremak ikastea. Honekin Mekanika eta Mekanika Aplikatuan ikasitakoa osotuz, mekanismoen azterketa eta sintesi dimentsionalaren oinarri teorikoa bezala.



- Prozedura matrizial eta analitikoak erabilita mekanismo lauen eta espazialen analisi zinematikoa egiteko kapazitateak lortzea. Birakortasunaren azterketa, kokapen singularren analisia eta mekanismoen mugimenduen eta indarren kalitate parametroen lorpena.



- Mekanismo lauen sintesi dimentsionalaren metodo klasikoak erabiltzea: Funtzio sorkuntza, ibilbide sorkuntza eta solido zurrunaren gidaketarako sintesia. Aplikazio espezifikoetarako mekanismoen diseinua.



- Mekanismo desmodromikoentzako prozedura espezifikoak erabilita eta Mekanika Aplikatuan ikasitako printzipioak erabilita, mekanismo lauen analisi dinamiko zuzena eta alderantzizko analisi dinamikoa egitea.



- Bat edo hainbat askatasun gradutako sistemen solido deformagarriaren analisi dinamikoa egitea. Bibrazioen ikuspuntutik, bulkada motako kitzikaduren aurreko eredutzea.



- Hainbat askatasun gradutako sistemen analisia egiteko kapazitatea lortu. Bibrazio moduen, maiztasun naturalen eta koordenatu naturalen kontzeptuen definizioa. Bibrazio askeen eta bibrazio behartuen menpeko sistemen ebazpena.



- Bibrazioen neurketa esperimentalaren prozesuaren ezagutza eskuratzea. Katea osatzen duten elementuen deskribapena. Analisi esperimentalaren bidez lortutako emaitzen balorazioa eta interpretaketa.

A Atal Tematikoa: MEKANISMOEN ZINEMATIKA



I. KAPITULUA: MEKANISMOEI ETA EUREN DISEINUARI BURUZKO OINARRIZKO JAKINGARRIAK

1.1. Mekanismoen, makinen eta euren diseinuko oinarrizko kontzeptuak.

1.2. Elementuen eta lotura zinematikoen sailkapena.

1.3. Kate zinematikoak, mekanismoak eta euren alderanzpenak.

1.4. Grübler-en eta Malishev-en irizpideak. murrizpenak.

1.5. Mekanismo lauen sintesi estrukturalerako metodoak.



II. KAPITULUA: MUGIMENDU LAUAREN GEOMETRIA

2.1. Irudi lau baten bere planoan duen mugimendu jarraituaren ikasketa. Abiadura eta azelerazio eremuak.

2.2. Aronhold-Kennedy-ren edo hiru zentroen teorema.

2.3. Hartmann-en teorema. Euler-Savary-ren formula.

2.4. Bobillier-en teorema.

2.5. Profil konjokatuak, Euler-Savary-ren formularen orokorpena.

2.6. Zirkunferentzia nabargarriak: inflexioak, Bresse eta atzerapenak.



III. KAPITULUA: MEKANISMO LAUEN ANALISI ZINEMATIKOA

3.1. Sarrera: mekanismoen analisi zinematikoaren arazo orokorrak.

3.2. kokapen arazoaren ebazpena. Biraketako gaitasunaren analisia.

3.3. Kalitate adierazleak: transmisio angelua eta abantaila mekanikoa.

3.4. Analisi zinematikorako metodo analitikoak.



IV. KAPITULUA: MEKANISMO LAUEN SINTESI ESPAZIALA

4.1. Funtzio sorkuntza sintesia.

4.2. Ibilbide sorkuntza sintesia.

4.3. Solido zurrunaren gidaketarako sintesia.



V. KAPITULUA: MEKANISMO ESPAZIALEN ZINEMATIKA

5.1. Objektu baten kokapenaren errepresentazioa: Transformazio matrizeak.

5.2. Metodo matriziala.

5.3. mekanismo espazialen kokapen analisia.

5.4. Abiaduren eta azelerazioen analisia.





B Atal Tematikoa: MAKINEN DINAMIKA



I. KAPITULUA: MEKANISMOEN DINAMIKA (solido zurrunaren dinamika)

1.1. Makinen dinamikaren sarrera.

1.2. Alderantzizko arazo dinamikoa.

1.3. Arazo dinamiko zuzena.

1.4. Inertzia bolanteak.

1.5. Makinen orekatzea



II. KAPITULUA: BIBRAZIOEN TEORIA (solido deformagarriaren dinamika)

2.1. Bibrazioen teoriako sarrera.

2.2. Sistema mekanikoen modelizazioa.

2.3. Askatasun gradu bakarreko sistemak I: bibrazio askeak.

2.4. Askatasun gradu bakarreko sistemak II: bibrazio harmonikoak.

2.5. Askatasun gradu bakarreko sistemak III: konboluzio integrala.

2.6. Askatasun gradu bakarreko sistemak IV: Fourier-en transformatua.

2.7. Askatasun gradu bakarreko sistemak V: bibrazioen isolatzea.

2.8. Askatasun gradu anitzeko sistemak I: bibrazio askeak.

2.9. Askatasun gradu anitzeko sistemak II: bibrazio behartuak.

2.10. Bibrazioen neurketa esperimentalerako sarrera.

Ikasgai honen irakaskuntza programa klase magistralaz, ikasgelako praktikaz, Mintegitaz eta ordenagailuzko eta tailerrezko praktikaz osotzen da.



Praktikak, klase magistraletan eta mintegietan emandako ezagutzak finkatzeko eta osotzeko helburua edukita, ikasketa prozesuko nahitaezko zatia dira. Praktiketan, simulazio konputazionala eta analisi esperimentaleko tresneria erabilita, sistema mekanikoen analisi eta sintesiaren hainbat kasu praktiko ebazten dira. A atal tematikoan 2,5 ordutako bi praktika sesio egiten dira. B atal tematikoan 2,5 ordutako praktika bakarra egiten da.



Praktikak Eskolako kalkulu zentroetan eta Ingeniaritza Mekanikoko Departamentuko laborategian egingo dira.



Osasun egoerak aurrez aurreko irakaskuntza edota ebaluazioa eragotziz gero, onlineko jarduerara joko da eta ikasleei aldaketa horren berri emango zaie.

Euskal Herriko Unibertsitateko araudiarekin adostasunean, ebaluazio jarraitua aukeratu da.



- Tailerreko eta laborategiko praktikak. Praktikak gainditzeko ikasleak praktika guztietara dagozkion datetan joan behar da eta praktikako txostena (zuzentasunez beteta) ezarritako epean entregatu behar da.



- Ikasgaiaren lehenengo partearen froga: Mekanismoen zinematika. Froga hau gainditzeko ikasleak 5 edo gehiagoko nota lortu behar du. Froga hau gainditzeak, frogari dagokion gaien liberalizazioa dakartza indarreko urte akademikoan zehar.



- Azterketa finala.





Azterketa finalari buruz:

a) Mekanismoen zinematikako froga gaindituta duen ikaslearentzat azterketa finala ikasgaiko beste gaiei buruz izango da, hau da, Makinen dinamikaz. Azterketa hau gainditzeko ikasleak 5 edo gehiagoko nota lortu behar du.

b) Mekanismoen zinematikako froga gaindituta ez duen ikaslearentzat azterketa finala ikasgaiko gai guztiei buruz izango da. Azterketa hau gainditzeko ikasleak 5 edo gehiagoko nota lortu behar du.

c) Azterketa finala egiten ez bada, "Ez Aurkeztuta" suposatuko da.



Ikasgaiaren kalifikazioaren kalkulua behin azterketa finala gaindituta:



a) Mekanismoen zinematikaren azterketa gainditu duten ikasleentzat:



- %95a bi azterketa idatzien (mekanismoen zinematika eta makinen dinamika frogak) batezbezteko aritmetikoa.

- %5a Tailerreko eta laborategiko praktiken nota.



b) Mekanismoen zinematikaren azterketa gainditu EZ duten ikasleentzat:



- %95a azterketa finalaren nota.

- %5a Tailerreko eta laborategiko praktiken nota.



Ikasgaia gainditzeko baldintzak:



Azterketa finala gainditzea eta ikasgaiaren kalifikazioa 5 edo handiagoa izatea.



Azterketen asistentzia:

Ikasleari azterketara aurkeztea galarazten dion edozein egoeraren aurrean UPV/EHU-ren araudiak agintzen duenaren arabera jokatuko da.



Azterketen berrikusketa:

Notak Egela plataforma birtualaren bidez argitaratuko dira, eta azterketa globalen kasuan, GAUR-en aldi berean. Notak publikatu eta gero, berrikusketa egin nahi duten ikasleak apuntatu behar dira, ezarritako epean. Era batean, apuntatu es diren edo, bai apuntatuta baina berrikusketa egunean aurkezten ez diren, ikasle hauen erreklamazioak es dira onartuko. Neurri hauek guztiak irakasleek berrikusketa prozesurako denbora nahikoa edukitzeko jarrita daude, berrikusketa bakoitzari tratu justu eta berdina emateko.



Uko egite:

Ikasle batek ebaluazio jarraia egiteari uko egiten baldin badu ebaluazio finala aukeratuz "Graduko Ikasketen Ebaluazioaren Arautegia" jarraituko da. Bertan zehazten da Ikasleak ikasgaiko irakasleei idatziz aurkeztu behar duela ebaluazio jarraiari uko egiten duela. Ikasleak hau egiteko, ikasturtea hasten den momentutik, eta ikastegiaren egutegi akademikoa jarraituz, 18 asteko epea dauka. Ebaluazio final hau azterketa bakar batez osotzen da notaren %100 suposatuz.

Ikasleak ikasgaiko berezko lan material bezala, zuzenki irakasleak emanda, hurrengoak edukiko dute:

- Ikasgaiko ikaslearen gida.

- Praktikak prestatzeko eta egiteko gidoiak.

- Ordenagailuzko praktiketako simulazio softwarea:

GIM, mekanismo lauen simulaziorako eta analisi zinematikorako softwarea (COMPMECH Research Group: Hernández, A.; Altuzarra, O.; Pinto, Ch.; Petuya, V.; Amezua, E.; Macho, E; Corral, J.; Diez, M.; Urízar, M.; Herrero, S.; Campa, F.J.)

GIM softwarearen erabiltzailearen gida (COMPMECH Research Group) Egela aplikazioaren bitartez elektronikoki eskuragarria.

- ABB IRB 120 errobota.

- ADEPT Cobra e-vario 600 errobota.

- Errobot paraleloa Physik Instrumente H-840.

- FANUC S-10 errobota.

- Tailerreko praktikarako materiala:

Transmisibilitatearen neurketarako askatasun gradu bakarreko sistema fisikoa

DI 2200 seinale analizatzailea, azelerometroak, habe malguak, eraikuntza baten modeloa, mahai kitzikatzailea, seinale sortzailea, estroboskopioa.

Oinarrizko bibliografia

Irakasleak hurrengo liburuak erabiliko ditu ikasgaian zehar:



- Hernández, A.; CINEMÁTICA DE MECANISMOS. ANÁLISIS Y DISEÑO. ISBN: 84-7738-224-0. Ed. Síntesis, 2004.

Disponible en la Sección de Publicaciones de la Escuela de Ingeniería de Bilbao y en las librerías de Bilbao Herriak (Licenciado Poza, 11), y Casa del Libro (Alameda Urquijo, 9).



- Hernández, A.; Aguirrebeitia, J.; Petuya, V.; Pinto, Ch.; DINÁMICA DE MÁQUINAS. ISBN: 978-84-9171-271-8. Editorial Síntesis, 2019.Disponible en la Sección de Publicaciones de la Escuela de Ingeniería de Bilbao



- Agirrebeitia, J.; Hernández, A.; Pinto, Ch.; Petuya, V.; BIBRAZIOEN TEORIA, OINARRIZKO JAKINGARRIAK. ISBN 84-95809-17-6. Sección de Publicaciones de la Escuela de Ingeniería de Bilbao, 2004.



- Azterketa bilduma. Egela web-ean.

Gehiago sakontzeko bibliografia

Euren ezagutzak handitu nahi duen ikasleak, Ikastegiko liburutegian eta Ingenieritza Mekanikoko Departametuan hainbat liburu, aldizkari, norma eta katologo eguneratutako bilduma du. Dena dela irakaslearen aurretiko kontsulta gomendatzen da irakurketa egokiena aukeratzeko. Dena den, hurrengoa, bibliografia errepresentatiboa da.

- Uicker, J.J. (Jr.); Pennock, G.R.; Shigley, J.E. Theory of Machines and Mechanisms. Oxford University Press, 2003.
- Erdman, A. G.; Sandor, G. N.; Mechanism Design. Analysis and Synthesis. Prentice-Hall, 1997.
- Norton, R. L.; Diseño de Maquinaria, 1995.
- Waldron, K.J; Kinzel, G.L; Kinematics, Dynamics and Design of Machinery. John Wiley & Sons Inc, 1999.
- Shabana, A. A.; Theory of Vibration. An introduction. Springer, 1996.

Aldizkariak

- Mechanism and Machine Theory.
- Journal of Mechanisms and Robotics.
- IEEE Transactions on Robotics.
- Advanced Robotics.
- Robotica.
- Computer Applications in Engineering Education.
- Journal of Mechanical Design.