Esta asignatura está destinada a introducir al alumno de Informática tanto en los aspectos teóricos como prácticos de la Robótica. Ello requiere una somera revisión del aparato matemático que le da soporte.



Entre sus objetivos se encuentra: (1) Revisar las técnicas básicas empleadas para el control de los brazos articulados e introducir de manera intuitiva conceptos básicos, tales como la representación en el espacio y los problemas cinemático y dinámico. (2) Estudiar la estructura y características básicas de los robots. (3) Programar sistemas robóticos. (4) Introducir los problemas relacionados con el comportamiento inteligente y con la comunicación persona-robots.



Las prácticas permiten complementar los conocimientos teóricos adquiridos, y dar una idea de las posibilidades y limitaciones de los robots y de su programación

Tema 1

Introducción

Definiciones, antecedentes y evolución



Atributos, morfología y campos de aplicación



Tipos de robots. Taxonomía



Informática y robótica



Tema 2

Hardware y software para robots

Sistemas empotrados de TR



Software de control



Simuladores



Tema 3

Sensores

Sensores pasivos y activos. Características. Calibración



Percepción. Visión artificial. Fusión sensorial



Tema 4

Actuadores

Efectores



Actuadores básicos



Actuadores controlados



Tema 5

Robots articulados

Elementos, estructura y sistemas de control



Cinemática y dinámica del robot



Programación de brazos articulados



Tema 6

Robots móviles

Características. Estructura.



Mapas. Posicionamiento absoluto y relativo



Planificación y seguimiento de trayectorias



Navegación con mapas



Sistemas Deliberativos, Reactivos e Híbridos



Tema 7

Aspectos avanzados

Sistemas basados en comportamiento.



Sistemas multi-robot. Colaboración y comportamiento social. Inteligencia distribuida



Interfaz persona-robot

Esta asignatura se desarrolla completamente en el Laboratorio de Robótica de la Facultad de informática de la UPV/EHU. El objetivo es combinar las presentaciones teóricas con las prácticas de laboratorio. Cada tema presentado y desarrollado en clase va acompañado de una práctica de laboratorio en la que se aplican las propuestas presentadas teóricamente.

La presentación escrita y oral del resultado de cada una las pácticas permite hacer un seguimiento detallado del avance de cada alumno.

La mayoría de las prácticas se desarrollan en horas de clase, pero los alumnos tiene acceso al laboratorio fuera de horas de clase, pra completar las prácticas que no hayan terminado en clase o para desarrollar sus popias ideas.

Aunque las prácticas se alizan por parejas, la evaluación final es individual. Para reconocer la participación de cada alumno/a al trabajo de grupo, se realizarn entrevistas personales y/o test de conocimientos adquiridos relacionados con las prácticas.

- iRobot® Create Owner’s guide. iRobot Corporation. 2006 [www.irobot.com/filelibrary/create/Create Manual_Final.pdf]
- iRobot® Command Module Owners manual. iRobot Corporation. 2007 [www.irobot.com/.../create/Command Module Manual_v2.pdf]
- iRobot® Create OPEN INTERFACE. iRobot Corporation, 2006 [https://www.irobot.com/filelibrary/create/Create Open Interface_v2.pdf]

Oinarrizko bibliografia

Barrientos L. F., Peñin C., Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robótica. McGraw-Hill, 1997.



Latombe J.-C. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Pub, 1991.



Murphy R. R. Introduction to AI Robotics. MIT press 2000.

Gehiago sakontzeko bibliografia

Fu, K.S. et al. Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw Hill, 1988. Paul R. P. Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control. MIT Press, 1981. H. Choset ety al. Principles of Robot Motion. Theory, Algorithms and Implementation. MIT press. 2001. McFarland D, Bösser T. Intelligent behaviour in Animals and Robots. MIT Press, 1993.

Aldizkariak

International Journal of Advanced Robotic Systems (free, on-line) Robotics and Autonomous Systems Advanced Robotics