Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

Esta asignatura se plantea como complemento a la asignatura Robótica Industrial impartida en el 1. Curso del Máster Universitario en Ingeniería de Control, Automatización y Robótica. Los conceptos y tecnologías analizados en esta asignatura se basan, por tanto, en los conceptos básicos de robótica analizados en la anterior, siendo indispensable el haber cursado ésta.



Los contenidos que abarca la asignatura se dividen en tres grandes bloques. Por un lado, se analizan robots diferentes a los antropomórficos usados en la industria, como son los robots paralelos, su topología, cinemática, dinámica y los requisitos de control. Por otro lado, se ahonda en la integración de la robótica dentro del proceso de automatización industrial, como parte del ciclo productivo, planteando la metodología de diseño de células robotizadas. Y por último, el alumnado adquirirá conocimientos de la robótica colaborativa, programando en diferentes escenarios un robot colaborativo de dos brazos. Todo ello permitirá extraer las virtudes de este nuevo concepto de robótica en la industria.



La asignatura Robótica Industrial Avanzada consta de 3 créditos ECTS (30 horas presenciales y 45 no presenciales), de los cuales 1,8 ECTS (18 horas) se corresponden con créditos teóricos, 0,6 ECTS (6 horas) se corresponden con prácticas de aula y 0,6 ECTS (6 horas) con créditos prácticos de laboratorio, todos ellos repartidos a lo largo de 7 semanas. Se imparte en el primer cuatrimestre del curso 2 de la Titulación Máster Universitario Ingeniería de Control, Automatización y Robótica.

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

En este apartado se presentan los instrumentos de evaluación que se van a emplear en la asignatura RIA para valorar los resultados esperados del aprendizaje de los alumnos.



Al final del curso el alumno debe ser capaz de:

• Dominar conceptos básicos de los robots paralelos.

• Modelar un robot paralelo tanto en su aspecto cinemático como dinámico.

• Analizar las principales estrategias de control de robots paralelos.

• Diseñar y dimensionar los elementos básicos de las células robóticas

• Conocer las aplicaciones de los robots industriales y las líneas futuras de evolución de la robótica industrial.



El siguiente listado resume los diferentes instrumentos de evaluación y su puntuación sobre 10 que se van a utilizar en RI:



1) Informe de diseño de célula robotizada (20% de la nota): Se evaluará el Bloque I mediante la presentación en grupos de un trabajo asociado al diseño de una célula robotizada.

2) Examen escrito (70% de la nota): Examen escrito que se realizará al final del curso y que constará de preguntas cortas y el desarrollo de uno o varios problemas asociados a los conceptos trabajados en teoría y prácticas del Bloque II.

3) Trabajos Prácticos (10% de la nota): Se evaluará el Bloque III mediante el trabajo práctico

desarrollado en los laboratorios 2 y 3.



Para aprobar la asignatura el alumno deberá alcanzar una puntuación igual o superior a 5 puntos en el conjunto de ambos instrumentos de evaluación.



La no presentación de los trabajos asociado a los Bloques I y III en plazo supondrá una nota de 0 en los mismos, aunque no eximirá de poder realizar el examen en la convocatoria ordinaria y extraordinaria. La notas de los trabajos, por tanto, se mantendrá en ambas convocatorias.



Renuncia a la convocatoria: La no presentación al examen final de una determinada convocatoria supondrá la renuncia a la evaluación de la misma.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Los criterios y herramientas e evaluación y renuncia de la convocatoria extraordinaria son las mismas que en la ordinaria.

Irakasgai-zerrenda

Bloque I:

-Diseño de Células Robotizadas: Introducción, Elementos de la Célula, Selección e Implantación de Robots, Casos de Estudio, Datos de Mercado Actuales

-El futuro del control en los sistemas robóticos: Herramientas y tendencias en el control de robots. Libro blanco de robótica, Investigación en sectores tradicionales y emergentes, Robótica 4.0



Bloque II:

-Introducción: tipos de robots

-Robots paralelos: introducción, Características, morfología, aplicaciones y estado actual

-Cinemática de robots paralelos: Introducción, Problema de posición, de velocidad y de aceleración

-Dinámica de robots paralelos: Introducción, Cálculo del modelo dinámico usando Euler-Lagrange, Ejemplos de aplicación

-Control de Robots Paralelos: Estrategias monoarticulares y multiarticulares



Bloque III:

-Robótica Colaborativa: Introducción, Características, Aplicaciones

-Programación en robótica colaborativa

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

-Transparencias y material de la asignatura colgado en eGela



-Guiones de prácticas y software de simulación colgados en eGela

Oinarrizko bibliografia

A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de robótica". 2ª Edición. Ed. McGraw-Hill, 2007.

J.J. Craig. "Introduction to robotics: mechanics and control". 3ª Edición. Ed. Addison Wesley, 2005

Modeling, Identification & Control of Robots. W. Khalil & E. Dombre, Ed. Kogan Page Science, 2006.

Handbook of industrial robotics. Shimon Y. Nof. Ed. John Wiley & Sons, 1985.

Gehiago sakontzeko bibliografia

W. Khalil & E. Dombre. "Modeling, Identification & Control of Robots". Ed. Kogan Page Science, 2006.



Merlet J-P. Parallel robots, 2nd Edition. Kluwer, 2005.



L-W Tsai, "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", Wiley, 1999.

Aldizkariak

Robotics and Computer Integrated Manufacturing.



IEEE Transactions on Robotics and Automation.



IEEE Journal of Advanced Robotic Systems.



Control Engineering Practice

Estekak

Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEA-IFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html



ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots



KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es



Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics



Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es



Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm



Página web de JP Merlet http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/merlet_eng.html



Parallemic http://www.parallemic.org/