Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

Irakasgai honen helburua nagusia, zelula robotizatuen automatizazion eta robotika industrialean sakontzea da. Irakasgaiak, eduki teoriko, metodologiko, teknologiko eta praktikoen arteko oreka bilatzen du:



- Teorikoak, automatizazioaren eta robotika industrialaren oinarriei buruzko kontzeptuak nagusiak azalduko dira.

- Metodologikoak, sistema robotizatuen diseinuari dagokionez: sentsoreetatik hasi eta makina desberdinen kontrol-sistemetaraino.

- Teknologikoak, robot industrialen eta automatizazio industrialaren gailuak eta osagaiak aztertzeari dagokionez.

- Praktikoak, zelula robotizatuen arazo errealak konpontzea ahalbidetzen duen eskala integratuko robot industrial bat erabiliko den laborategiko saioei dagokienez.

Irakasgaia ikastean lortuko diren emaitzak

Los resultados de aprendizaje de la asignatura son:

- Utilizar los conocimientos adquiridos para formular el modelo cinemático y dinámico de un robot industrial, diseñar el sistema de control de alto nivel (generador de trayectorias) y de bajo nivel (estrategias de control para asegurar con las especificaciones establecidas), así como saber programar cualquier tarea dada a nivel de robot.



- Utilizar los conocimientos adquiridos para diseñar células robotizadas en las que sea adecuada la integración de robots industriales.

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Erabiliko diren ebaluazio tresnak eta horien puntuazioak:



• 1. tresna: Zelula robotizatuaren lana. Irakasgaiaren erdian egingo den idatzizko txostena eta ahozko aurkezpena. Puntuazioa: % 20.



• 2. tresna: Laborategia. Aldez aurretik eGela bidez entregatu beharreko lanaren eta laborategiko aprobetxamenduaren bidez ebaluatuko da zati praktiko hau. Puntuazioa: % 15.



• 3. tresna: Azken azterketa. Irakasgaiaren amaieran egingo den idatzizko azterketa. Galdera laburrak eta hainbat arazoren garapena izango ditu. Puntuazioa: % 65.



Ikasgaia gainditzeko, ikasleak 10tik 5 puntu edo gehiago lortu beharko ditu amaierako azterketan. Azterketa horretan nota hori gainditu ondoren, ikasleak laborategian eta zelula robotizatuaren lanean lortutako puntuak batuko ditu.



Laborategian eta zelula robotizatuaren lanean lortutako puntuak ikasturteko bi deialdietarako (ohikoa eta ezohikoa) gordeko dira.



Deialdi baten ebaluazioari uko egiteko, nahikoa izango da deialdi horren amaierako azterketara ez aurkeztea.



Ebaluazio jarraituari uko eginez gero, azken notaren %15a balioko duen laborategiko proba bat egingo da. Horretarako, irakasgaia hasi eta lehenengo 9 asteetan, irakasle taldeari idatzi bat bidali beharko zaio ebaluazio jarraituari uko eginez.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Erabiliko diren ebaluazio-tresnak eta horien puntuazioak:



• 1. tresna: Laborategiko azterketa. Zati praktikoa azterketa praktiko baten bidez ebaluatuko da. Puntuazioa: % 15.



• 2. tresna: Azken azterketa. Idatzizko azterketa honek galdera laburrak izango ditu eta hainbat arazo garatuko dira, bai zelula robotizatuari dagokionez, bai robot industrialei dagokienez. Puntuazioa: % 85.



Ikasgaia gainditzeko, ikasleak 10tik 5 puntu edo gehiago lortu beharko ditu azken azterketan. Azterketa horretan nota hori gainditu ondoren, ikasleak laborategian lortutako puntuak batuko ditu.





EBALUAZIOARI UKO EGITEA

Deialdi baten ebaluazioari uko egiteko, nahikoa izango da deialdi horren amaierako azterketara ez aurkeztea

Irakasgai-zerrenda

Irakasgaiaren programaren edukia 8 gaitan egituratu da, hiru multzotan banatuta. Jarraian, multzo horietako bakoitzaren eduki teorikoa eta praktikoa eta osatzen duten gaiak zehazten dira.



I. multzoa: AUTOMATIZAZIO SISTEMAK



1. Robotika bidezko prozesu automatizatuak

1.1. Sarrera

1.2 Egungo merkatuko datuak

1.3 Roboten aplikazio industrialak

1.4. Robot baten azpisistemak



7. Robota hautatzea eta zelula automatizatua diseinatzea

7.1. Zelula baten elementuak

7.2. Zelula baten diseinuan kontuan eduki beharreko kontsiderazioak

7.3. Zelula robotizatuen simulagailuak

7.4. Zelula robotizatuen segurtasun-alderdiak

7.5. Kasu praktikoen adibideak

7.6. Azterketa kasuak:

7.6.1. Zehaztapenak eta funtzionaltasuna. Azpiestazioen definizioa

7.6.2. Robotak, elementu periferikoak eta sentsoreak hautatzea

7.6.3. Kontrol-sistemaren diseinua

7.6.4. Layout-aren garapena. Simulazioak











II. multzoa: ROBOTEN EREDUZTAPENA



2. Robot industrialen zinematika

2.1 Sarrera

2.2 Kokapen espazialeko tresna matematikoak.

2.3 Posizio arazoa

2.4 Abiadura arazoa



3. Robot industrialen dinamika

3.1 Sarrera

3.2 Modelatze dinamikoko metodoak

3.3 Dinamika zuzena eta alderantzizkoa



III. multzoa: ROBOTEN PROGRAMAZIOA ETA KONTROLA



4. Robot industrialen programazioa

4.1 Sarrera

4.2 Programazio-moduak. Sailkapena

4.3 Programazio-sistemaren eskakizunak

4.4 Hizkuntza desberdinen oinarrizko ezaugarriak

4.5 Robot industrialaren programazio adibideak



5. Ibilbideak sortzea

5.1 Sarrera

5.2 Ibilbideak sortzea

5.3 Interpoladoreen ebazpena

5.4 Adibideak



6. Kontrol estrategiak

6.1 Sarrera

6.2 Artikulazio bakarreko kontrola

6.3 Artikulazio anitzeko kontrola

6.4 Kontrol hibridoak

6.5 Adibideak



EDUKI PRAKTIKOA:

Hiru jarduera-motatan egituratzen dira:



Zelula robotizatuen automatizazio praktikak:

• PL-C1: Zelula robotizatuaren diseinua (I)

• PL-C2: Zelula robotizatuaren diseinua (II)

• PL-C3: Robotizazioa automobilgintzaren sektorean. Mercedes Benz bisitatzea



Robot industrialak simulatzeko praktikak Matlab/EduBot ingurunean:

• PL1: Robot serieen posizio arazoa

• PL2: Robot serieen abiadura arazoa eta eredu dinamikoa

• PL3: Robot serien kontrol zinematikoa eta dinamikoa



Robotak programatzeko praktikak:

• PL4: Robot industrial baten programazioa I

• PL5: Robot industrial baten programazioa II

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

"Automatización y Robótica" (2021). I. Cabanes, A. Mancisidor, A. Zubizarreta. Documentación de apoyo a la teoría y seminarios. Sección de Publicaciones; también disponible en el aula virtual de la asignatura.



"Laboratorio Automatización y Robótica" (2021) A. Mancisidor, I. Cabanes, A. Zubizarreta. Documentación de apoyo al Laboratorio. También disponible en el aula virtual de la asignatura.

Oinarrizko bibliografia

• A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de robótica¿. 2ª Edición. Ed. McGraw-Hill, 2007.

• F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. Puente, R. Aracil. Robots y sistemas sensoriales¿. Ed. Prentice Hall, 2002

• A. Ollero. Robótica: manipuladores y robots móviles. Ed. Marcombo, 2001

• J.J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. 3ª Edición. Ed. Addison Wesley, 2005

Gehiago sakontzeko bibliografia

• W. Khalil & E. Dombre. "Modeling, Identification & Control of Robots". Ed. Kogan Page Science, 2006.



• Shimon Y. Nof. "Handbook of industrial robotics". Ed. John Wiley & Sons, 1985.



• Bruno Siciliano and Oussama Khatib. "Handbook of robotics". Ed. Springer, 2007



• Fu González Lee. Robótica: control, detección, visión e inteligencia. Ed. McGraw-Hill, 1988.

Aldizkariak

• Automática e Instrumentación. Editorial: Grupo TecniPublicaciones. http://www.tecnipublicaciones.com/automatica/



• Control Engineering Practice. A Journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control. http://www.elsevier.com/



• Advanced robotics. IEEE-INST electrical electronics engineers inc.



• IEEE Transactions on Robotics . IEEE-INST electrical electronics engineers inc.



• Robotica. Cambridge univ press



• IEEE Robotics & Automation magazine. IEEE-INST electrical electronics engineers inc.



• RIAI – Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial. CEA-IFAC

Estekak

• IFAC-International Federation of Automatic Control. http://www.ifac-control.org/



• Comité Español de Automática. http://www.cea-ifac.es/



• Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEA-IFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html



• ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots



• KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es



• Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics



• Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es



• Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm