Robotika25998
- Ikastegia
- Vitoria-Gasteizko Ingeniaritza Eskola
- Titulazioa
- Industria Elektronikaren eta Automatikaren Ingeniaritzako Gradua
- Ikasturtea
- 2023/24
- Maila
- 3
- Kreditu kopurua
- 6
- Hizkuntzak
- Gaztelania
- Kodea
- 25998
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Irakasgaiaren Azalpena eta Testuingurua zehazteaToggle Navigation
En esta asignatura se realiza una introducción a la robótica industrial, tanto desde el aspecto teórico como práctico, con especial énfasis en los robots manipuladores.
Así, se contemplan temas sobre modelado y simulación, control y programación de robots industriales.
El objetivo principal de la asignatura consiste en dotar al alumno de la capacidad y los conocimientos para usar robots industriales en su futuro desempeño profesional.
Gaitasunak / Irakasgaia Ikastearen EmaitzakToggle Navigation
Principios y aplicaciones de los sistemas robotizados
Eduki teoriko-praktikoakToggle Navigation
Introducción Origen y desarrollo de la robótica. Definición de robot industrial. Clasificaciones de robots. Aplicaciones
Morfología del robot Introducción. Estructura mecánica de un robot. Transmisiones y reductores. Actuadores (neumáticos, hidráulicos, eléctricos). Sensores básicos (de posición, de velocidad, de presencia). Elementos terminales
Localización espacial Introducción. Representación de la posición. Sistema cartesiano de referencia. Coordenadas cartesianas, coordenadas polares y cilíndricas y coordenadas esféricas. Representación de la orientación (matrices de rotación, ángulos de Euler, pares de rotación). Matrices de transformación homogénea. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Modelado geométrico, cinemático y dinámico Introducción. Cinemática directa e inversa del robot. Modelo diferencial: Jacobiano directo e inverso. Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Formulación de Lagrange-Euler. Formulación de Newton-Euler
Sistemas de control para los robots industriales Introducción. Esquema general del sistema de control. Arquitectura software y hardware del sistema de control. Tipos de movimientos y su especificación. Generación de movimientos articulares, métodos de interpolación. Generación de trayectorias cartesianas. Interpolación de orientación. Singularidades y trayectorias
Programación de los robots industriales Introducción. Lenguajes de programación. Clasificación. Características básicas de varios lenguajes. Requerimientos de un sistema de programación de robots. Ejemplos de programación de un robot industrial
Selección e implantación de un robot industrial Introducción. Aplicaciones industriales de los robots. Criterios de selección de un robot industrial. Implantación de un sistema robotizado
MetodologiaToggle Navigation
1. Las clases teóricas y de problemas se impartirán mediante transparencias y explicaciones en la pizarra.
2. Los alumnos dispondrán de copias de las transparencias, así como de los apuntes proporcionados por el profesor.
3. Se realizarán varias prácticas sobre contenidos de la asignatura a lo largo del curso utilizando el programa Matlab y los robots LEGO NXT.
4. Las prácticas las realizarán los alumnos previa explicación por parte del profesor.
Ebaluazio-sistemakToggle Navigation
- Azken Ebaluazioaren Sistema
- Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
- Garatu beharreko proba idatzia (%): 70
- Praktikak egitea (ariketak, kasuak edo buruketak) (%): 10
- alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 20
Ohiko Deialdia: Orientazioak eta Uko EgiteaToggle Navigation
Procedimiento para que el alumnado pueda renunciar a las convocatorias de evaluación:
Para renunciar a la convocatoria de evaluación bastará con no presentarse a la prueba final. No presentarse a dicha prueba supondrá la renuncia a la convocatoria de evaluación y constará como un No Presentado.
Adicionalmente, los y las estudiantes podrán presentar su renuncia a la convocatoria de evaluación mediante un escrito dirigido al profesor que imparte la asignatura en un plazo no inferior a diez días antes de la fecha de inicio del período oficial de exámenes
Ezohiko deialdia: Orientazioak eta Uko EgiteaToggle Navigation
Procedimiento de renuncia a las convocatorias de evaluación:
Para renunciar a la convocatoria de evaluación bastará con no presentarse al examen final. No presentarse a dicha prueba supondrá la renuncia a la convocatoria de evaluación y constará como un No Presentado.
Adicionalmente, los y las estudiantes podrán presentar su renuncia a la convocatoria de evaluación mediante un escrito dirigido al profesor que imparte la asignatura en un plazo no inferior a diez días antes de la fecha de inicio del período oficial de exámenes
Nahitaez erabili beharreko materialaToggle Navigation
Transparencias y apuntes proporcionados por el profesor.
BibliografiaToggle Navigation
Oinarrizko bibliografia
-Fundamentos de Robótica, Barrientos y cols., Ed. McGraw Hill,1997
-Robótica Industrial, G. Ferraté y cols., Ed. Marcombo, 1986
-Robotica: Manipuladores y Robots Móviles. A. Ollero. Ed. Marcombo
-Craig, J.J., 1989, Introduction to robotics, mechanics and control (2nd Ed.). Addison-Wesley, Reading, MA
-Control de Manipuladores Robóticos. Oscar Barambones. Apuntes del profesor.
Gehiago sakontzeko bibliografia
-Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. Fu González Lee. Ed. McGraw-Hill, 1988. -Introduction To Robotics. Phillip John McKerrow. Ed. Addison-Wesley, 1993. -Spong, M.W. and Vidyasagar, M., 1989, Robot dynamics and control. John Wiley, New York -Etxebarria v., 1999, Sistemas de control no lineal y robótica., Servicio Editorial de la UPV/EHU. Bilbao
Aldizkariak
-Cambridge Journals Online - Robotica -Automatica. -International Journal of Humanoid Robotics -Robotics & Automation Magazine, IEEE -Robotics and Autonomous Systems - Elsevier -Journal of Robotics and Mechatronics -The International Journal of Robotics Research -International Journal of Control - IEEE Transactions on Robotics
Web helbideak
http://www.roboticaeducativa.com http://www.webdearde.com http://www.infoplc.net/Enlace/Enlaces_ROBOTICA.htm http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html
5., 6. eta salbuespenezko deialdien epaimahaiaToggle Navigation
- ARMENTIA DIAZ DE TUESTA, AINTZANE
- BARAMBONES CARAMAZANA, OSCAR
- CARRASCAL LECUMBERRI, EDORTA
TaldeakToggle Navigation
01 Teoriakoa (Gaztelania - Goizez)Erakutsi/izkutatu azpiorriak
Asteak | Astelehena | Asteartea | Asteazkena | Osteguna | Ostirala |
---|---|---|---|---|---|
16-30 | 09:00-11:00 (1) |
Irakasleak
Ikasgela(k)
- AULA 1.7 - VITORIA/GASTEIZKO INGENIARITZARAKO U.E. (1)
01 Laborategiko p.-1 (Gaztelania - Goizez)Erakutsi/izkutatu azpiorriak
Asteak | Astelehena | Asteartea | Asteazkena | Osteguna | Ostirala |
---|---|---|---|---|---|
16-30 | 10:00-12:00 (1) |
Irakasleak
Ikasgela(k)
- LAB. REGULACIÓN AUTOMÁTICA - VITORIA/GASTEIZKO INGENIARITZARAKO U.E. (1)
01 Laborategiko p.-2 (Gaztelania - Goizez)Erakutsi/izkutatu azpiorriak
Asteak | Astelehena | Asteartea | Asteazkena | Osteguna | Ostirala |
---|---|---|---|---|---|
16-30 | 11:00-13:00 (1) |
Irakasleak
Ikasgela(k)
- LAB. REGULACIÓN AUTOMÁTICA - VITORIA/GASTEIZKO INGENIARITZARAKO U.E. (1)