Ingeniaritzaren Erregulazio Automatikoaren arloak sistemen portaera dinamikoa eta estatikoa kontrolatzea du helburu. Horretarako, gobernatu nahi den sistemaren portaera aztertu behar da, denbora edota maiztasunaren alorretan. Portaeran oinarrituz kontrolagailua diseinatzen da, eta, berrelikaduraz baliatuz, behar diren espezifikazioak betetzen dira.



1. Kontrol eta automatizazio industrialaren teoria klasikoaren oinarrizko kontzeptuak ezagutu eta ulertzea, egokia den hiztegi eta terminologia erabiliz.



2. Sistema dinamikoen analisi kualitatibo eta kuantitatiboa egiten jakitea. Sistema horiek ereduztatzea eta kontrolaren diseinuaren espezifikazioak definitzeko gaitasuna izatea.



3. Serbosistemak, kontrolagailuak eta automatizazio industrialeko sistemak diseinatzea, haien egitura eta beharrezkoak diren algoritmoak hautatuz, diseinuan finkaturiko espezifikazioak errespetatuak izan daitezen.



4. Diseinatu diren kontrolagailuak balidatzea, automatizatu behar den sistemaren ereduak erabiliz simulazio plataforma batean. Prototipo errealekiko konparaketa egitea eta bereziki diseinurako definitu diren espezifikazioak errespetatzen ote diren aztertzea.



5. Garatu diren serbosistemen, kontrolagailuen eta automatizazio industrialeko sistemen inplementazioa aztertzea, gainditu behar diren eragozpen edo zailtasunei bereziki kasu eginez.

Sistemen portaera dinamikoa, berrelikadura edota kontrolagailuen diseinua bezalako kontrol klasikoaren oinarrizko kontzeptuak lantzeko, hurrengo gai-zerrenda teoriko eta praktikoa proposatzen da:



GAI-ZERRENDA TEORIKOA



0. Gaia: Irakasgaiaren Aurkezpena

Gaitasun espezifikoak. Gai-zerrenda teoriko eta praktikoa. Aurretiko ezaupideak. Ebaluazio metodoa. Gomendatutako bibliografia.



1. Gaia: Erroen Leku Geometrikoa

Definizioa eta bere eraikuntzarako arauak. Interpretazioa eta denboran zeharreko espezifikazioei lotutako erroen leku geometriko oinarrizkoenak. Erroen leku geometrikoa eraikitzeko ariketak.



2. Gaia: Erroen Leku Geometrikoaren Diagraman Oinarritutako Konpentsazio-Teknikak

Denboran zeharreko espezifikazioak begizta itxiko portaera definitzeko. Aurreratze eta atzeratze konpentsadoreen diseinu aplikatua. Simulazioren bidezko analisia diseinuaren egokitasuna egiaztatzeko.



3. Gaia: Kontrolagailuen Digitalizazioa

Sarrera kontrol digitalaren inguruan. Laginketa periodoa aukeratzeko jarraibideak. Digitalizazio tekniken aplikazioa kontrolagailuak euskarri digitaletan inplementatzeko. Ariketak.



4. Gaia: PID Kontrolagailua

Sarrera PID motako kontrolagailuen inguruan. Polo eta zeroen esleipenaren doitze-metodoa. Jatorrizko algoritmoen aldaketak. PID-aren digitalizazioa. PID mota egokiena diseinatu eta aplikatzeko problemen planteamendua.



5. Gaia: Analisi Dinamikoa Maiztasunaren Eremuan: Bode Diagrama

Maiztasun-erantzunaren kontzeptua. Bode diagramaren eraikuntza. Erantzunaren analisia eta interpretazioa Bode diagraman oinarrituz. Simulazio-ereduen emaitzen analisia kontzeptu teorikoak berresteko. Ariketak.



6. Gaia: Maiztasunean Oinarritutako Kontrol-Teknikak

Maiztasunezko espezifikazioak begizta itxiko portaera definitzeko. Kontrolagailuen diseinu aplikatua. Simulazioren bidezko analisia diseinuaren egokitasuna egiaztatzeko.







GAI-ZERRENDA PRAKTIKOA



1. Praktika: Induzituz Eszitaturiko Korronte Zuzeneko Motor Baten Posizio Kontrolaren Proiektua MBD-ean oinarrituz: MBD metodologiaren oinarrizko kontzeptuak. Planteatutako problema ataza desberdinetan banandu, bakoitza bere aldetik ebazteko: kontrolatu beharreko sistemaren identifikazioa eta balioztatzea. Erroen Leku Geometrikoan oinarritutako kontrolagailuaren diseinua MATLAB erabiliz. Kontrolagailuaren balioztatzea MATLAB-eko simulazioen bitartez. Diseinaturiko kontrolagailuaren digitalizazioa. Sentsoreen karakterizazioa. Kontrolagailuaren prototipogintza azkarra (Rapid Control Prototyping (RCP) delakoa, ingelesez).



2. Praktika: Induzituz Eszitaturiko Korronte Zuzeneko Motore Baten Abiadura Erregulatzeko Proiektua PID Motako Kontrolagailua Erabililiz: Diseinua eta Prototipogintza Azkarra.

PID motaren aukeraketa. Diseinua. kontrolagailuaren balioztatzea simulazioan. Kontrolagailuaren prototipogintza azkarra. Maiztasunaren eremuan sistema baten erantzuna aztertzeko MATLAB-ek eskaintzen dituen tresnak.

Metodologia aktiboak jarraituko dira. Hain zuzen ere, problemetan eta proiektuetan oinarritutako irakaskuntza.



Alde batetik, klase magistraletan landutako kontzeptuak barneratzeko, problema errealak (auto baten abiadura kontrola edo cruise control, Segway ibilgailuaren kontrola, Makina-erremintak, eta abar) planteatzen dira irtenbidea emateko.



Bestetik, laborategian problema erreal konplexuagoak proposatzen dira (sakoneraz aztertu beharreko proiektuak), ikaslegoak hauek nola kudeatu behar diren barnera dezan: ataza sinpleagotan banandu, bakoitza problema independente bat bezala tratatu eta ebatzi, eta soluzio oso bat eman emaitza partzialak integratuz.



AURREZ AURREKO IRAKASKUNTZAREN ALTERNATIBA



Ohiz kanpoko egoera bat gertatuko balitz eta ikastetxeak ezingo balitu ateak ireki irakaskuntza bertan emateko, irakaskuntza hori modu birtualean emango litzateke ---ziurrenik Blackboard Collaborate plataformaren bitartez---. Bestalde, egoerak hala eskatuko balu, gai-zerrenda teorikoa zein praktikoa egoera berrira egokituko lirateke.

Ebaluazio metodoa ebaluazio finala izango da. Ikasleriak irakaskuntzaren gaitasunak lortu dituen aztertzeko hurrengo probak garatuko dira:



-laborategian egindako praktikei buruzko proba praktikoa (%30a), eta

-klase magistraletan nahiz gelako praktiketan emandako gaien buruzko proba idatzia (%70a).



Irakasgai osoa gainditzeko bi proba edo zatiak gainditu behar dira. Ondorioz, gutxienez hurrengoak aldi berean lortu behar dira:



-proba praktikoari esleitutako puntuazioaren %50a,

-proba finalari esleitutako puntuazioaren %50a.



Zatiren bat gainditzen bada bakarrik, lortuko den kalifikazioa 4 izango da gehienez. Eta, beraz, ezingo da irakasgaia gainditu baldintza horietan.



Ohiko deialdian zatiren bat gainditzen bada, zati horren kalifikazioa ezohiko deialdira arte gordetzen da. Proba bakar batera aurkeztuz gero deialdia kontsumituko da.





OHIKO DEIALDIARI UKO EGITEA



Unibertsitatean indarrean dagoen Graduko eta lehenengo eta bigarren zikloko ikasketen gestiorako arautegiaren arabera, bi probetara ez aurkezteak ebaluazioaren deialdiari uko egitea suposatuko du eta "Ez Aurkeztuta" gisa agertuko da.

Laguntasunerako materiala: eGela plataforman utzitako dokumentuak.

Oinarrizko bibliografia

-Tapia Arantxa eta Florez J. (1995). Erregulazio Automatikoa, Elhuyar.

-Kuo B.C. (2003). Sistemas de control automático, Pearson Educación.

-Ogata K. (1998). Ingeniería de Control Moderna, Prentice-Hall (3. Edizioa).

-Ogata K. (1999). Problemas de Ingeniería de Control utilizando MATLAB, Prentice-Hall Iberia.

-Kuo B.C. (2003). Sistemas de Control Digital, CECSA.

Gehiago sakontzeko bibliografia

-Dorf. R.C. (1989). Sistemas Modernos de Control: Teoría y Práctica, Addison-Wesley.
-Lewis P.H. eta Yang C. (1999). Sistemas de Control en Ingeniería, Prentice-Hall.
-Franklin G.F., Powell J.D. eta Emami-Naeini A. (1991). Control de Sistemas Dinámicos con Retroalimentación, Addison-Wesley Iberoamericana (1. Edizioa).
-Tapia Arantxa, Florez J. eta Tapia G. (2007). Kontrol Digitalaren Oinarriak, Elhuyar Edizioak.
-Dorsey J. (2005). Sistemas de Control Continuos y Discretos, McGraw-Hill.

Aldizkariak

-International Journal of Electrical Engineering Education (IJEEE).
-IEEE Transactions on Education.
-IEEE Control Systems Magazine.