OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.



Irakasgai hau informatikako ikaslea robotikaren oinarrizko kontzeptuak ezagutzeko diseinatuta dago. Kontzeptu hauen onarrizko lanabes matematikoak berrikusi eta zabalduko dira.



Irakasgaiaren ikastearen emaitzak zera dira:

1) Robotak kontrolatzeko oinarrizko kontzeptuak eta teknikak ezagutzea, hala nola, irudikapen espaziala eta arazo-zinematiko/dinamikoak.

2) Robot mugikorren oinarrizko egitura eta ezaugarriak ezagutzea.

3) Portaera adimentsuarekin eta giza-robot komunikazioarekin lotutako kontzeptuak ezagutzea.



Irakasgaiaren zati praktikoa arazo/proiektuetan oinarritzen da, lortutako ezagutza teorikoak aplikatzea ahalbidetzeko, eta roboten eta haien programazioaren aukera eta mugen ideia bat ematen dute.

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.



1. gaia. Sarrera

1.1 Definizioak, aurrekariak eta bilakaera

1.2 Atributuak, morfologia eta aplikazio-eremuak

1.3 Robot motak. Taxonomia

1.4 Informatika eta Robotika

1.5 Laborategiko arazoak eta proiektuak





2. gaia. Robotentzako hardwarea eta softwarea

2.1 Denbora errealeko sistema txertatuak

2.2 Kontrol-softwarea

2.3 Simuladoreak

2.4 Laborategiko arazoak eta proiektuak





3. gaia. Sentsoreak

3.1 Sentsore pasiboak eta aktiboak

3.2 Ezaugarriak

3.3 Sentsoreen kalibrazioa

3.4 Teknika aurreratuak: Pertzepzioa eta Sentsoreen fusioa

3.5 Laborategiko arazoak eta proiektuak





4. gaia. Eragileak

4.1 Motor elektrikoak

4.2 Transmisioak

4.3 Erreduktoreak

4.4 Motor elektrikoen PDI kontrola

4.5 Laborategiko arazoak eta proiektuak





5. gaia. Robot mugikorrak

5.1 Ezaugarriak: Egitura; Lokomozio-sistema

5.2 Portaera-estrategiak: Sistema deliberatiboak, erreaktiboak eta hibridoak

5.3 Nabigazioa: Mapping (Mapa motak. Kokapen absolutua eta erlatiboa); Planning (ibilbideen plangintza); Driving (ibilbideen jarraipena eta oztopoak saihestea)

5.4 Laborategiko arazoak eta proiektuak





6. gaia. Alderdi aurreratuak

6.1 Roboten softwarearen eramangarritasuna

6.2 Robot anitzeko sistemak: Lankidetza; Portaera soziala; adimen banatua; giza-robot interfazea

6.3 Laborategiko arazoak eta proiektuak

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.



Arazoetan eta proiektuetan oinarritutako ikaskuntza metodologia erabiliko da. Metodologia mota hau garatzeko, hainbat teknika edo ikaskuntza jarduerak erabiltzen dira, aktibo eta kooperatiboak. Irakasgai hau UPV/EHUko Informatika Fakultateko Laborategian garatzen da. Helburua aurkezpen teorikoak eta laborategiko praktikak/proiektuak konbinatzea da. Klasean aurkeztutako eta garatutako gai bakoitza laborategiko praktika/proiektuekin lotzen da, teorikoki aurkeztutako proposamenak aplikatzeko.



Praktika bakoitzaren emaitzen aurkezpena, idatziz zein ahoz, ikasle bakoitzaren jarraipen zehatza ahalbidetzen du.



Praktika gehienak klase orduetan garatzen dira, baina ikasleek klase orduetatik kanpo laborategira sartzeko baimena dute, klasean amaitu ez dituzten praktikak burutzeko edo euren proposamenak garatzeko.

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.



Irakasgaia bi modutan gainditu ahal izango da: ebaluazio jarraituaren bidez edo azken ebaluazioaren bidez. Ohiko deialdian, ebaluazio jarraituaren sistema da lehenetsitakoa, UPV/EHUko araudian adierazten den moduan.



Nota honela kalkulatzen da:



- Ezagutza teoriko-praktikoen azterketa: %40.

- Taldeko lan praktikoa (arazoak, proiektuak): %40.

- Ahozko defentsa / elkarrizketa: % 20.



Praktikak binaka egiten badira ere, haien ebaluazioa banakakoa da. Ikasle bakoitzak talde lanean parte-hartzea neurtzeko, elkarrizketa pertsonalak eta praktiketan jasotako ezagutzak biltzen dituen azterketa bat egingo da. Ezagutza teoriko-praktikoen azterketa eta ahozko defentsa/elkarrizketa egin ahal izateko, derrigorrezkoa da ebaluazio jarraituan irakasgaian eskatzen diren lan praktikoak irakasleari entregatu izana. Azken ebaluazio modalitatean, ikasleek ezagutza teoriko-praktikoen azterketa eta ahozko defentsa/elkarrizketa egin ahal izateko, proiektuen lan praktikoak eta dagozkien txosten teknikoak aurkeztu beharko dituzte ohiko deialdiaren data baino bi aste lehenago.



Irakasgaia gainditzeko edozein modalitatetan zehaztutako zati guztiak, bakoitza bere aldetik, gainditu behar dira.



Ebaluazio jarraituaren baldintzak betetzen dituen ikasle batek azken ebaluazioa aukeratu nahiko balu, irakasgaiko irakasle arduradunei adierazi behar die nahi hori modu honetan eta epe hauetan: email baten bidez, fakultatearen egutegian adierazten den lehenengo lauhilekoaren bigarren ordutegi trinkoko astea hasi baino lehen.

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.

Irakasgaia behar bezala garatzeko beharrezkoa da:

- PC motako ordenagailu pertsonal bat,
- laborategietan erabiltzeko software espezifikoa.

Bi baliabideak ikastegiak ematen ditu.

Oinarrizko bibliografia

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.



- Craig, J. J. Robótica. PEARSON, 2006.

- Ollero-Baturone A. Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo, 2001.

- Siegwart R., Nourbakhsh I.R. An Introduction to Autonomus Mobile Robots. The MIT press, 204.

- Holland J. M. Designing Autonomous Mobile Robots, 2000.

- Brugali D. Software Engineering for Experimental Robotics. Springer, 2007.

Gehiago sakontzeko bibliografia

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.

- Mitchell H.B. Multi-Sensor Data Fusion. An Introduction. Springer. 2007.
- Bekey G. A. Automous Robots. From Biological Inspiration to Implementation and Control. MIT Press, 2005.
- Murphy R. R. Introduction to AI Robotics. MIT press, 2000.
- H. Choset et al. Principles of Robot Motion. Theory, Algorithms and Implementation. MIT press, 2001.

Aldizkariak

OHARRA: IRAKASGAIA GAZTELANIAZ BAKARRIK ESKAINTZEN DA.

- International Journal of Advanced Robotic Systems (free, on-line) [https://us.sagepub.com/en-us/nam/international-journal-of-advanced-robotic-systems/journal202567]
- Robotics and Autonomous Systems [https://www.journals.elsevier.com/robotics-and-autonomous-systems/]
- Advanced Robotics [http://www.tandfonline.com/loi/tadr20]