Materia
Control inteligente de sistemas dinámicos
Datos generales de la materia
- Modalidad
- Presencial
- Idioma
- Castellano
Profesorado
| Nombre | Institución | Categoría | Doctor/a | Perfil docente | Área | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| D 'ANJOU D 'ANJOU, ALICIA EMILIA | Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea | Profesorado Titular De Universidad | Doctora | No bilingüe | Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial | alicia.danjou@ehu.eus |
| DURO FERNANDEZ, RICHARD JOSE | Universidad de A Coruña | Profesorado Catedratico De Universidad | Doctor | richard.duro@udc.es |
Competencias
| Denominación | Peso |
|---|---|
| Competencia para el análisis matemático formal del comportamiento de los sistemas dinámicos. | 20.0 % |
| Competencia para la construcción de modelos de sistemas físicos, biológicos y sociales mediante sistemas dinámicos. | 20.0 % |
| Competencia para el análisis y diseño de sistemas de control inteligente. | 20.0 % |
| Competencia para la simulación y evaluación de los sistemas de control diseñados. | 20.0 % |
| Competencia para la investigación bibliográfica y la presentación de resultados. | 20.0 % |
Tipos de docencia
| Tipo | Horas presenciales | Horas no presenciales | Horas totales |
|---|---|---|---|
| Magistral | 17.5 | 26 | 43.5 |
| Seminario | 7.5 | 11.5 | 19 |
| P. Ordenador | 20 | 30 | 50 |
Actividades formativas
| Denominación | Horas | Porcentaje de presencialidad |
|---|---|---|
| Actividades propuestas por el equipo docente a través de la plataforma virtual | 0.0 | 0 % |
| Clases expositivas | 15.0 | 100 % |
| Elaboración de informes y exposiciones | 22.5 | 30 % |
| Estudio sistematizado | 30.0 | 0 % |
| Horas de contacto virtual a través de la plataforma (participación en foros, consulta de dudas, etc) | 0.0 | 100 % |
| Interacción con el docente en entornos virtuales | 0.0 | 30 % |
| Lectura y análisis prácticos | 30.0 | 50 % |
| Talleres de aplicación | 15.0 | 100 % |
| Videoconferencias | 0.0 | 100 % |
Sistemas de evaluación
| Denominación | Ponderación mínima | Ponderación máxima |
|---|---|---|
| Asistencia y Participación | 15.0 % | 25.0 % |
| Exposiciones | 30.0 % | 40.0 % |
| OTROS | 0.0 % | 10.0 % |
| Participación en los foros | 15.0 % | 25.0 % |
| Pruebas de evaluación a distancia | 75.0 % | 85.0 % |
| Trabajos Prácticos | 30.0 % | 40.0 % |
Temario
Tema 1. Introducción1.1 Sistemas dinámicos y control inteligente
1.2 Robots autónomos como paradigma de sistema dinámico a controlar
- Aproximación basada en conocimiento
- Modelado del entorno
- Aproximación basada en comportamientos
Tema 2. Aproximaciones Evolutivas
2.1 Evolución artificial
- Representación de las estructuras a evolucionar
- Superficies o espacios de calidad
- Operadores genéticos utilizados en evolución artificial
- Algoritmos evolutivos tradicionales
2.2 Evolución en Robótica
- Codificación
- Evaluación de la calidad en robótica evolucionista
- Modelo energético
- Simulación vs. Realidad y transferencia de comportamientos.
2.3 Problemas y posibles soluciones
- Definición de algunos problemas
- Manejo de información temporal
- Algoritmos más modernos
- Consideración de múltiples objetivos y optimalidad de Pareto, NSGA II
- Neuroevolución y NEAT.
Tema 3. Arquitecturas de interconexión de controladores
3.1 Clasificación de arquitecturas de interconexión de comportamientos
3.2 Antecedentes
3.3 Una aproximación a la generación automática de jerarquía.
3.4 Sensorización virtual y reutilización de controladores
3.5 Modulación
Tema 4. El diseño del cuerpo como parte del sistema de control inteligente
4.1 Evolución del hardware y morfología
Tema 5. Mecanismos cognitivos como sistemas de control dinámico complejos
5.1 MDB, modelos de mundo, modelos internos y modelos de satisfacción.
5.2 Consolidación de modelos
5.3 Memoria a corto plazo
5.4 Memoria a largo plazo
5.5 Modelos inducidos
Tema 6. Sistemas Multicomponente y control de equipos
6.1 Introducción
6.2 Elementos de un SRM
6.3 Evolución tradicional de SRMs
6.4 Coevolución Asíncrona Situada
6.5 Caso particular de robots modulares
Tema 7. Control de sistemas. Representación externa y representación interna.
Tema 8. Identificación y control adaptativo
Tema 9. Redes neuronales
Tema 10. Técnicas de control mediante redes neuronales
Bibliografía
Bibliografía básica
Chaos and nonlinear Dynamics, R. C. Hilborn, Oxford University Press, 2000.Nonlinear systems: analysis, stability, and control, S. Sastry, Springer, 1999
Handbook of Chaos and Control, H.G. Shuster, (ed.), Wiley-VCH, 1999.
Stable adaptive systems, K.S. Narendra, A.M. Annaswamy, Prentice-Hall, 1989.
K.S. Narendra, K. Parthasarathy, 1990. Identification and control of dynamical systems. using neural networks. IEEE Trans. Neural Networks, 1(1), pp. 4-27.
A.U. Levin, K.S. Narendra, 1993. Control of nonlinear dynamical systems using neural. networks : Controllability and stabilization. IEEE Trans. Neural Networks, 4(2), pp. 192-206.
A.U. Levin, K.S. Narendra, 1996. Control of nonlinear dynamical systems using neural networks- Part II: Observability, Identification, and control. IEEE Trans. Neural Networks, 7(1), pp. 30-42.
Revistas Científicas: APS journals, Chaos, International Journal of Bifurcation and Chaos, Neural Networks, IEEE publications.