Ibon Merino Bermejo: "Estrategias de visión por computador para la estimación de pose en el contexto de aplicaciones robóticas industriales: avances en el uso de modelos tanto clásicos como de Deep Learning en imágenes 2D y nubes de puntos ".

Zuzendariak_Directores:  Basilio Sierra Araujo/Anthony Jacky Remazeilles.

2023_10_20, 11:00  Sala Ada Lovelace

Abstract:

"Ordenagailu bidezko ikusmena robotei eta sistema autonomoei beren ingurunea hautemateko aukera ematen dien teknologia gaitzailea da. 4.0 eta 5.0 industriaren testuinguruan, ordenagailuen bidezko ikusmena funtsezkoa da prozesu industrialak automatizatzeko. Ordenagailuen bidezko ikusmen-tekniken artean, objektuen   detekzioa eta 6D posearen estimazioa dira prozesu industrialen automatizaziorako garrantzitsuenetarikoak. Erronka horiei erantzuteko, bi ikuspegi nagusi daude:   metodo klasikoak eta ikasketa sakoneko metodoak. Metodo klasikoak sendoak eta zehatzak dira, baina ezagutza aditu ugari behar dute garatzeko. Bestalde, ikasketa sakoneko metodoak erraz garatzen dira, baina datu asko behar dira entrenatzeko. Tesi-memoria honetan, objektuak detektatzeko eta 6D posea estimatzeko ordenagailuen bidezko ikusmen-teknikei buruzko literaturaren berrikuspena aurkezten da. Gainera, honako erronka hauei erantzuna eman zaie: (1) ikuspegi-teknika klasikoen bidez posea estimatzea, (2) 2D ereduen ikaskuntza 3Dra transferitzea, (3) datu sintetikoak erabiltzea ikasketa sakoneko ereduak entrenatzeko, eta (4) teknika klasikoak eta ikasketa sakonekoak konbinatzea. Horretarako, eragin handiko aldizkarietan ekarpenak egin dira, aurreko erronkei erantzuteko."