1.- Analizar las capacidades de los diferentes sistemas de movimiento mediante modelos, métodos y herramientas matemáticas, teniendo en cuenta las restricciones dinámicas y cinemáticas.



2.- A diferencia de otros problemas de inteligencia artificial que no implican interacción con el entorno real dinámico, destacar los problemas y dificultades que presenta el control de los robots móviles.



3.- Conocer las herramientas software existentes para el control de robots móviles.



4.- Conocer los sensores más comunes que se montan en los robots y analizar su funcionamiento (como sensores de contacto, ultrasonidos, brújulas digitales, sensores laser y sensores de visión), así como implementar diversos algoritmos para el procesamiento de la información de sensores.



5.- Formalizar los problemas más básicos de la robótica autónoma: localización, planificación, movimiento, control reactivo y aprendizaje.



6.- Adquirir la capacidad de lectura y comprensión de textos científicos relacionados con la robótica móvil.

1.- Introducción: breve historia de la robótica móvil

2.- Efectores y actuadores

3.- Sensores

4.- Uso simultáneo de sensores y actuadores

5.- Arquitecturas de control

6.- Navegación

A medida que avanzan las clases magistrales y las prácticas de laboratorio, el alumnado realizará de forma autónoma ejercicios de profundización conceptual en los temas teóricos. Algunos de los trabajos realizados se presentarán ante el grupo. De esta forma se implicará activamente en el desarrollo de la asignatura y se potenciará la actitud del alumnado en el trabajo.



Los trabajos a realizar serán incrementales. De esta forma, y por grupos, se irá construyendo un robot móvil y se irán dotando de diferentes capacidades. La plataforma robótica creada se utilizará para realizar una práctica de fin de asignatura más elaborada. Los resultados obtenidos por los diferentes grupos se recogerán en un documento escrito, y se podrán ver y comparar mediante torneo.

La evaluación será de carácter global.

Existen dos aspectos principales para superar la asignatura:



1.- Presentaciones, trabajos en grupos y práctica final.

2.- Análisis individual final.



La superación de la asignatura exigirá haber superado ambos aspectos.



Para renunciar a la convocatoria será suficiente con no presentarse al examen individual.

El material obligatorio se publicará en eGela. Se recomienda consultar al menos la bibliografía básica propuesta.

Bibliografía básica

A. Astigarraga, E. Lazkano. Robot Mugikorrak. Oinarriak. UEU, 2012

M. Mataric. The Robotics Primer. MIT Press, 2007

R. A. Brooks. Flesh and Machines. MIT Press, 2003

R. Siegwart, I. R. Nourbaksh. Introduction to Mobile Robotics. MIT Press, 2004

Bibliografía de profundización

H. Choset et al. Principles of Robot Motion. MIT Press, 2005
V. Braitenberg. Vehicles: expriments in synthetic psychology. MIT Press, 1984
U. Nehmzow. Scientific Methods in Mobile Robotics. Springer, 2005.
S. Thrun. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005

Revistas

Robotics and Autonomous Systems
IEEE Transactions on Robotics
Autonomous Robots
International Journal of Robotics Research
Journal of Adaptive Behaviour