Proyectos
- "Control óptimo discreto en presencia de retardos en la entrada y el estado" UPV / EHU . Proyecto UPV. 224-310 EA 177/92
- "Control adaptativo de sistemas retardados" DGICYT . Proyecto Movilidad 93- 008
- "Control adaptativo robusto basado en compensaciones especiales a sistemas con retardo" UPV / EHU . Proyecto UPV. 224.310 E 168/91
- "Estabilidad y control adaptativo de sistemas con retardo puntual y distribuído" DGICYT . Proyecto PS 90- 0095
- "Control adaptativo en presencia de no linealidades y tópicos relacionados" DGICYT MEC . Proyecto de Movilidad 52/90
- "Diseño e implementación de un sistema de conmutación para E.B.I.N. Red experimental de banda ancha para el entorno doméstico" Diputación Foral de Bizkaia- Empresa Teletek- Laboratorios Leidschendam de Holanda
- "Control adaptativo no lineal para sistemas discretos" UPV / EHU . Proyecto UPV. 310-0073/88
- "Compensación, control adaptativo y balances de energía en presencia de dinámica no modelizada" DGICYT MEC . PB97-0002
- "Estabilidad en teoría de control en presencia de dinámica no modelizada" Gobierno Vasco / Eusko Jaurlaritza - Proyecto X.86-052
- "Control dinámico de robots" Diputación de Bizkaia - Robotiker
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