Description and contextualization of the subject

En este curso se pretende abordar el modelado y programación de robots industriales. Para ello se estudiarán inicialmente, en la parte teórica, aspectos introductorios (descripción de los componentes básicos de una célula robotizada: tipos de robots, sistemas auxiliares, tipos de programación etc) con el fin de acotar la temática. Posteriormente, se estudiará en detalle el modelado cinemático de los robots serie, abordando objetivos concretos como modelar un robot industrial de 6 ejes para poder controlar sus movimientos. Además, se abordará la programación de una aplicación robotizada de manipulación, y se aplicará en talleres experimentales. Finalmente, se dedicarán dos temas relacionando robótica e Industria 4.0: las especificidades de la robótica colaborativa, y la visión artificial como palanca para una mayor autonomía de los robots.

Temary

Tema 1 INTRODUCCIÓN

Presentación de la asignatura. Origen y desarrollo de la robótica. Definición de robot industrial. Clasificaciones de robots. Aplicaciones. Estructura mecánica de un robot. Actuadores. Transmisiones y reductores. Sensores básicos. Elementos terminales



Tema 2 CINEMÁTICA DE ROBOTS INDUSTRIALES

Introducción. Herramientas matemáticas de localización espacial. Problema de posición. Problema de velocidad. Ejercicios prácticos.



Tema 3 DINÁMICA DE ROBOTS INDUSTRIALES

Introducción. Métodos de modelado dinámico. Dinámica directa e inversa. Ejercicios prácticos.



Tema 4 CONTROL EN ROBOTS INDUSTRIALES

Introducción. Control cinemático: generación de trayectorias. Control dinámico: control de posición y fuerza. Ejercicios prácticos.



Tema 5 PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Introducción. Modos de programación. Requerimientos del sistema de programación de robots. Características básicas de un lenguaje de programación. Ejemplos de programación de varios robots industriales.



Tema 6 ROBOTIZACIÓN INDUSTRIAL

Presentación de una empresa fabricante de robots. Datos de mercado actuales.

Bibliography

Basic bibliography

-A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de robótica". 2ª Edición. Ed. McGraw-Hill, 2007.

-J.J. Craig. "Introduction to robotics: mechanics and control". 3ª Edición. Ed. Addison Wesley, 2005

Modeling, Identification & Control of Robots. W. Khalil & E. Dombre, Ed. Kogan Page Science, 2006.

-Handbook of industrial robotics. Shimon Y. Nof. Ed. John Wiley & Sons, 1985.

In-depth bibliography

-W. Khalil & E. Dombre. "Modeling, Identification & Control of Robots". Ed. Kogan Page Science, 2006.

-Merlet J-P. Parallel robots, 2nd Edition. Kluwer, 2005.

-L-W Tsai, "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", Wiley, 1999.

Journals

-Robotics and Computer Integrated Manufacturing.

-IEEE Transactions on Robotics and Automation.

-IEEE Journal of Advanced Robotic Systems.

-Control Engineering Practice

Links

-Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEAIFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html

-ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots

-KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es

-Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics

-Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es

-Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm

-Página web de JP Merlet http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/merlet_eng.html

-Parallemic http://www.parallemic.org/