Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

El objetivo es cubrir los principales aspectos de la automatización en las células robotizadas y de la robótica industria. Así mismo, se analizan la automatización basadas en tecnologías neumática, hidraúlica y eléctrica

Irakasgaia ikastean lortuko diren emaitzak

- Utilizar los conocimientos adquiridos para formular el modelo cinemático y dinámico de un robot industrial, diseñar el sistema de control de alto nivel (generador de trayectorias) y bajo nivel (estrategias de control para que cumplan las especificaciones establecidas), así como saber programar a nivel robot cualquier tarea encomendada.

- Utilizar los conocimientos adquiridos para diseñar células robotizadas en las que resulta adecuado la incorporación de robots industriales, siendo capaces los egresados en su ejercicio profesional de abordar la robotización de un proceso productivo.

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Prueba escrita: 70% (Calificación de APTO, 50%)

Informes Laboratorio: 15% (Trabajo en grupo – APTO 50%)

Prácticas Laboratorio: 15% (Evaluación continua, APTO 50%)



Para aprobar la asignatura el alumno deberá alcanzar una puntuación igual o superior a 5 puntos en el examen final. Una vez superada esa nota en dicho examen, el alumno sumará los puntos conseguidos en los informes y prácticas del laboratorio. Los puntos obtenidos en los informes de laboratorio se conservarán para las dos convocatorias (ordinaria y extraordinaria) de un curso.



Para renunciar a la evaluación de una convocatoria será suficiente con no presentarse al examen final de dicha convocatoria.



En caso de renuncia a la evaluación continua se realizará una prueba de seminario/laboratorio.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Prueba escrita: 70% (Calificación de APTO, 50%)

Informes Laboratorio: 15% (Trabajo en grupo – APTO 50%)

Prácticas Laboratorio: 15% (Evaluación continua, APTO 50%)



Para aprobar la asignatura el alumno deberá alcanzar una puntuación igual o superior a 5 puntos en el examen final. Una vez superada esa nota en dicho examen, el alumno sumará los puntos conseguidos en los informes y prácticas del laboratorio. Los puntos obtenidos en los informes de laboratorio se conservarán para las dos convocatorias (ordinaria y extraordinaria) de un curso.



Para renunciar a la evaluación de una convocatoria será suficiente con no presentarse al examen final de dicha convocatoria.



En caso de renuncia a la evaluación continua se realizará una prueba de seminario/laboratorio.

Irakasgai-zerrenda

Tema 1. Dispositivos de control en las células de fabricación. Control numérico (CNC). Autómata Programable (PLC). PC industrial. Sistemas de transporte. Conceptos básicos de robótica.



Tema 2. Modelado y Control de Robots. Modelado cinemático y dinámico de robots. Modelo directo e inverso. Sistema de control: estrategias de control de posición, control híbrido y control de fuerza.



Tema 3. Programación de robots industriales. Programación por guiado. Programación textual. Selección del robot y diseño de la célula. Simuladores. Seguridad en instalaciones robotizadas.



Tema 4. Instrumentación de procesos y automatización. Sensores y actuadores neumáticos, hidraúlicos y eléctricos.

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

Documentación de apoyo a la teoría, seminarios y laboratorio se encuentra en el aula virtual de la asignatura

Oinarrizko bibliografia

- FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA. 2ª Edición. A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. Ed. McGraw-Hill, 2007.

- ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES. (CEA-IFAC, Robótica & Automática). F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil. Ed. Prentice Hall, 2002.

- INTRODUCTION TO ROBOTICS: MECHANICS AND CONTROL. Ed. Addison Wesley. 2005

- INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL. A. Creus. Ed. Marcombo, 2005

Gehiago sakontzeko bibliografia

- INTRODUCTION TO ROBOTICS. Phillip John McKerrow. Ed. Addison-Wesley, 1993.

- ROBOTICA: MANIPULADORES Y ROBOTS MÓVILES. A. Ollero. Ed. Marcombo, 2001.

- HANDBOOK OF INDUSTRIAL ROBOTICS. Shimon Y. Nof. Ed. John Wiley & Sons, 1985.

- MACHINE VISION: THEORY, ALGORITHMS, PRACTICALITIES. Davies, E.R. Academic Press, 1990.

- VISIÓN POR COMPUTADOR. IMÁGENES Y APLICACIONES. G. Pajares. Ed. Ra-Ma, 2001.

- TRATAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES. R. González y R. Woods. Ed. Addison Wesley, 1996.

Aldizkariak

- ADVANCED ROBOTICS

- IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE

- INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS & AUTOMATION

- ROBOTICS AND COMPUTER-INTEGRATED MANUFACTURING

- INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER VISION

- JOURNAL OF VISION

- VISION RESEARCH

Estekak

- Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEA-IFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html

- ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots

- KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es

- Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics

- Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es

- Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm

National Instruments - Instrumentación http://www.ni.com/es/

- Grupo de Visión por Computador CEA-IFAC http://ceavision.unileon.es/

-UKIVA - Información Visión http://www.ukiva.org/

-OpenCV - Software libre Visión

o http://sourceforge.net/projects/opencv/

o http://opencv.willowgarage.com/wiki/Welcome