Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

Irakasgai honetan sistema konplexuen analisi zinematiko eta dinamikoari buruzko gaitasunak garatzen dira. Ebazpen metodoak zenbakizkoak dira eta gorputz-anitzeko formulazioan oinarrituta daude. Metodologia hau SimMechanics, ADAMS eta GIM bezalako simulazio tresnetan ezartzen da. Horretarako, ikasleek ezagutza teoriko zabalenak eskuratuko dituzte problema zinematiko eta dinamikoen ebazpenerako, baita sistema konplexuen modalizaziorako ere. Gainera, jolasen, lasaieren eta bestelako zehaztugabetasunen ondorioak aztertuko dira sistema eta mekanismo robotikoen portaera estatikoan eta dinamikoan. Irakasgaia osatzen duten gaikako blokeak hauek dira:



1. Zinematika konputazionala

2. Dinamika konputazionala

3. Simulazio tresnak

4. Manipulatzaile robotikoen egiturazko karakterizazioa

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Etengabeko ebaluazio sistema aplikatzen da honako haztapenen arabera:

- Ikasgelako praktikak:% 10

- Ariketak:% 30

- Azterketa:% 60, gutxienez 5/10 nota

Etengabeko ebaluazio sistema honetan parte hartu nahi ez dutenek ikastaroko notaren% 100 osatzen duen azken azterketa bakarra egiteko eskubidea izango dute. Eskaera hori idatziz bidali behar zaie irakasleei 10. astea baino lehen.

Azterketara aurkeztu ezean, kalifikazioa 'Ez aurkeztua' izango da.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Irakasgaia ohiko deialdian gainditu ezean, ikasleek beste ezohiko azterketa bat egiteko eskubidea izango dute.

Etengabeko ebaluazio prozesuan parte hartu ez dutenentzat, azterketa hau kalifikazioaren % 100 izango da.

Etengabeko ebaluazio prozesuan parte hartu duenarentzat, kalifikaziorik onena honako hau izango da:

- Gelako praktiketan eta ariketetan lortutako% 40 gordetzea,% 60 ezohiko azterketari egotzita (gutxienez 5/10 nota)

- % 100 ezohiko azterketaren nota.

Azterketara aurkeztu ezean, kalifikazioa 'Ez aurkeztua' izango da.

Irakasgai-zerrenda

1. gaia: Gorputz-anitzeko metodologiaren hastapenak

Problema zinematiko eta dinamiko motak

Kate irekiko eta kate itxiko mekanismoak

Sistema mekaniko lauak eta espazialak

Serieko eta zinematika paraleloko manipulatzaileak

Ebazteko metodo alternatiboak eta simulazio tresnak



2. gaia: Murrizketa ekuazioak

Askatasun graduak, murrizketa ekuazioaren kontzeptua eta koordenatu naturalak

Abiadura ekuazioa eta azelerazio ekuazioa

Distantzia eta angelu absolutua murrizketa

Angelu erlatiboaren murrizketa: kosinua, sinua eta orokorra

Lerrokadura murrizketa

Mekanismo lauak modelizatzea



3. gaia: Zinematika konputazionala

Matrize Jakobiarraren eraikuntza

Abiadura eta azelerazio problemaren ekuazio linealen sistemak ebaztea

Posizio problemaren ez-linealen ekuazio sistemak ebaztea



4. gaia: Dinamika konputazionala

Masa matrizea eta indar orokortuen bektorea

Eraldaketa matrizearen metodoa

Zuzeneko dinamikaren eta alderantzizko dinamikaren oinarrizko ekuazioa

Ekuazio diferentzial arrunten sistemen zenbakizko integrazioa



5. gaia: Alderdi osagarriak

Emaitza zinematikoen eta dinamikoen transformazioa eta manipulazioa

Problema dinamiko bereziak

Sistema espazialen modelizazioa

Lotura indarren kalkulua



6. gaia: Manipulatzaile robotikoen egiturazko karakterizazioa

Zurruntasun estatikoa eta egiturazko portaera dinamikoa

Metodo analitikoak, zenbakizkoak eta esperimentalak

Lasaieren eta jokoen eragina lotura zinematikoetan

Zehaztasuna manipulatzaileetan

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

Irakasgaiaren apunteak







Software: GIM eta Microsoft Excel

Oinarrizko bibliografia

Cinemática de mecanismos. Análisis y Diseño. Alfonso Hernández. Editorial Síntesis. 2004. ISBN 84-9756-224-0

Fundamental of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods, and algorithms. Jorge Angeles. Springer. 2003. ISBN 0-387-95368

K.J. Waldron and G.L Kinzel. Kinematics, Dynamics and Design of Machinery. John Wiley & Sons, 1999.

J.E. Shigley. Dymamic Analysis of Machines. McGraw-Hill, 1961.

C. E. Wilson and J.P. Sadler. Kinematics and Dynamics of Machinery. HarperCollins College Publishers, 1993.

Cinemática de mecanismos. Análisis y Diseño. Alfonso Hernández. Editorial Síntesis. 2004. ISBN 84-9756-224-0

Fundamental of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods, and algorithms. Jorge Angeles. Springer. 2003. ISBN 0-387-95368

K.J. Waldron and G.L Kinzel. Kinematics, Dynamics and Design of Machinery. John Wiley & Sons, 1999.

J.E. Shigley. Dymamic Analysis of Machines. McGraw-Hill, 1961.

C. E. Wilson and J.P. Sadler. Kinematics and Dynamics of Machinery. HarperCollins College Publishers, 1993.

Gehiago sakontzeko bibliografia

Parallel Robots. Jean-Pierre Merlet. Kluwer Academia Press. 2000. ISBN 0-7923-6308-6



Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Lung-Wen Tsai. John Wiley & sons. 1999. ISBN 0-471-32593-7

Aldizkariak

Multibody Systems Dynamics



Proceedings of the IMechE, Part K: Journal of Multi-body Dynamics



Mechanism and Machine Theory.



Journal of Mechanical Design.



Robotica.



IEEE Transactions on Robotics.



International Journal of Robotic Research



The International Journal of Advanced Manufacturing Technology

Estekak

www.ehu.es/compmech: Página web del grupo de mecánica computacional de la UPV/EHU



https://sites.google.com/site/admbilbao: Página web del grupo de Análisis y Diseño Mecánico



www.parallemic.org: Página web de la red mundial de investigadores en manipuladores paralelos



www.ehu.es/mbad