Descripción y contextualización de la asignatura

En este curso se pretende abordar el modelado y programación de robots industriales. Para ello se estudiarán inicialmente, en la parte teórica, aspectos introductorios (descripción de los componentes básicos de una célula robotizada: tipos de robots, sistemas auxiliares, tipos de programación etc) con el fin de acotar la temática. Posteriormente, se estudiará en detalle el modelado cinemático de los robots serie, abordando objetivos concretos como modelar un robot industrial de 6 ejes para poder controlar sus movimientos. Además, se abordará la programación de una aplicación robotizada de manipulación, y se aplicará en talleres experimentales. Finalmente, se dedicarán dos temas relacionando robótica e Industria 4.0: las especificidades de la robótica colaborativa, y la visión artificial como palanca para una mayor autonomía de los robots.

Temario

Tema 1. Introducción

- Origen y desarrollo de la robótica.

- Definición de robot industrial versus robot de servicio

- Clasificaciones de robots.

- Aplicaciones típicas.

- Estructura mecánica de un robot industrial.

- Precisión vs respetabilidad

- Modos de programación de robots industriales



Tema 2. Cinemática de robots industriales

- Herramientas matemáticas de localización espacial.

- Problema de posición: modelo geométrico directo y inverso.

- Generación de trayectorias



Tema 3. Programación de robots

- Modos de programación

- Ejemplos de programación



Tema 4. Robótica colaborativa

- ¿En que se diferencia un robot colaborativo de un robot industrial tradicional?

- Que es colaborativo: ¿el robot? O ¿la célula robotizada?



Tema5. Tendencias tecnológicas para dotar el robot de mayor autonomía y adaptabilidad

- ¿Porque querremos que el robot sea más autónomo?

- La visión artificial como palanca de autonomía

- Planificación automática de trayectorias con evitación de obstáculos

Bibliografía

Bibliografía básica

-A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de robótica". 2ª Edición. Ed. McGraw-Hill, 2007.

-J.J. Craig. "Introduction to robotics: mechanics and control". 3ª Edición. Ed. Addison Wesley, 2005

Modeling, Identification & Control of Robots. W. Khalil & E. Dombre, Ed. Kogan Page Science, 2006.

-Handbook of industrial robotics. Shimon Y. Nof. Ed. John Wiley & Sons, 1985.

Bibliografía de profundización

-W. Khalil & E. Dombre. "Modeling, Identification & Control of Robots". Ed. Kogan Page Science, 2006.



-Merlet J-P. Parallel robots, 2nd Edition. Kluwer, 2005.



-L-W Tsai, "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", Wiley, 1999.

Revistas

-Robotics and Computer Integrated Manufacturing.



-IEEE Transactions on Robotics and Automation.



-IEEE Journal of Advanced Robotic Systems.



-Control Engineering Practice

Enlaces

-Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEAIFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html



-ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots



-KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es



-Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics



-Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es



-Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm



-Página web de JP Merlet http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/merlet_eng.html



-Parallemic http://www.parallemic.org/